Вычислите держащуюся угловую команду для следования траектории с помощью метода Стэнли
steerCmd = lateralControllerStanley(refPose,currPose,currVelocity)
steerCmd = lateralControllerStanley(refPose,currPose,currVelocity,Name,Value)
вычисляет держащуюся угловую команду, в градусах, который настраивает текущее положение автомобиля, чтобы совпадать со ссылочным положением, учитывая текущую скорость автомобиля. По умолчанию функция принимает, что автомобиль находится в движении вперед.steerCmd
= lateralControllerStanley(refPose
,currPose
,currVelocity
)
Контроллер вычисляет держащуюся угловую команду с помощью метода Стэнли [1], чей закон о надзоре основан на кинематической модели велосипеда. Используйте этот контроллер для следования траектории в низкоскоростных средах, где инерционные эффекты минимальны.
задает опции с помощью одной или нескольких пар "имя-значение". Например, steerCmd
= lateralControllerStanley(refPose
,currPose
,currVelocity
,Name,Value
)lateralControllerStanley(refPose,currPose,currVelocity,'Direction',-1)
вычисляет держащуюся угловую команду для автомобиля в противоположном движении.
Чтобы вычислить держащуюся угловую команду, контроллер минимизирует ошибку положения и угловую погрешность текущего положения относительно ссылочного положения. Направление движения автомобиля определяет эти ошибочные значения.
Когда автомобиль находится в движении вперед (парой "имя-значение" 'Direction'
является 1
):
position error является боковым расстоянием от центра передней оси к контрольной точке на пути.
angle error является углом переднего колеса относительно ссылочного пути.
Когда автомобиль находится в противоположном движении (парой "имя-значение" 'Direction'
является -1
):
position error является боковым расстоянием от центра задней оси к контрольной точке на пути.
angle error является углом заднего колеса относительно ссылочного пути.
Для получения дополнительной информации о том, как контроллер минимизирует эти ошибки, см. [1].
[1] Хоффман, Габриэль М., Клэр Дж. Томлин, Майкл Монтемерло и Себастиан Трун. "Автономное Автомобильное Отслеживание Траектории для Управления Для бездорожья: Проектирование контроллера, Экспериментальная Валидация и Гонки". Американская Конференция по Управлению. 2007, стр 2296–2301. doi:10.1109/ACC.2007.4282788