Ссылочные положения автомобиля вдоль пути, заданного как M-by-3 матрица [x, y, Θ] векторы, где M является количеством положений.

x и y задают местоположение автомобиля в метрах. Θ задает угол ориентации автомобиля в градусах.

Типы данных: single | double

Ссылочные направления автомобиля вдоль пути, заданного как M-by-1 вектор-столбец 1 с (движение вперед) и –1s (инвертируют движение). M является количеством ссылочных направлений. Каждый элемент RefDirections соответствует положению во входном порту RefPoses.

Типы данных: single | double

Дискретизированные положения сглаживавшего пути, возвращенного как N-by-3 матрица [x, y, Θ] векторы. N является количеством положений, заданных в параметре Number of output poses.

x и y задают местоположение автомобиля в метрах. Θ задает угол ориентации автомобиля в градусах.

Значения в Poses имеют совпадающий тип данных как значения во входном порту RefPoses.

Направления движения при каждом выводе позируют в Poses, возвращенном как N-by-1 вектор-столбец 1 с (движение вперед) и –1s (противоположное движение). N является количеством положений, заданных в параметре Number of output poses.

Значения в Directions имеют совпадающий тип данных как значения во входном порту RefDirections.

Совокупные длины пути при каждом выводе позируют в Poses, возвращенном как N-by-1 вектор-столбец с действительным знаком. N является количеством положений, заданных в параметре Number of output poses. Модули исчисляются в метрах.

Можно использовать CumLength и Curvatures выходные параметры, чтобы сгенерировать профиль скорости автомобиля вдоль сглаженного пути. Для получения дополнительной информации смотрите, что Автоматизированный Оставляет Камердинера в примере Simulink.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите параметр Show CumLength and Curvatures output ports.

Искривления пути со знаком при каждом выводе позируют в Poses, возвращенном как N-by-1 вектор-столбец с действительным знаком. N является количеством положений, заданных в параметре Number of output poses. Модули исчисляются в радианах на метр.

Можно использовать Curvatures и CumLength выходные параметры, чтобы сгенерировать профиль скорости автомобиля вдоль сглаженного пути. Для получения дополнительной информации смотрите, что Автоматизированный Оставляет Камердинера в примере Simulink.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите параметр Show CumLength and Curvatures output ports.

Количество сглаженных положений, чтобы возвратиться в выходном порту Poses, заданном как положительное целое число. Чтобы увеличить гранулярность возвращенных положений, увеличьте это значение параметров.

Минимальное разделение между положениями, в метрах, заданных как положительный действительный скаляр. Если Евклидово (x, y) расстояние между двумя положениями является меньше, чем это значение, то блок использует только одно из этих положений для интерполяции.

Шаг расчета блока, в секундах, заданных как -1 или как положительный действительный скаляр. Значение по умолчанию -1 означает, что блок наследовал свой шаг расчета от восходящих блоков.

Выберите этот параметр, чтобы включить выходные порты Curvatures и CumLength.