Сглаженный путь к автомобилю с помощью интерполяции кубическим сплайном
[poses,directions] = smoothPathSpline(refPoses,refDirections,numSmoothPoses)
[poses,directions] = smoothPathSpline(refPoses,refDirections,numSmoothPoses,minSeparation)
[___,cumLength,curvatures] = smoothPathSpline(___)
[
генерирует сглаженный путь к автомобилю, состоять из poses
,directions
] = smoothPathSpline(refPoses
,refDirections
,numSmoothPoses
)numSmoothPoses
дискретизировало положения путем подбора кривой входным положениям пути к ссылке к кубическому сплайну. Учитывая входные направления контура ссылки, smoothPathSpline
также возвращает направления, которые соответствуют каждому положению.
Используйте эту функцию, чтобы преобразовать путь к автомобилю C1-continuous к пути C2-continuous. Пути C1-continuous включают driving.DubinsPathSegment
или пути driving.ReedsSheppPathSegment
, что можно запланировать использование объекта pathPlannerRRT
. Для получения дополнительной информации на этих типах пути, см. C1-Continuous и Пути C2-Continuous.
Можно использовать возвращенные положения и направления с контроллером автомобиля, такие как функция lateralControllerStanley
.
[
задает минимальный разделительный порог между положениями. Если расстояние между двумя положениями меньше, чем poses
,directions
] = smoothPathSpline(refPoses
,refDirections
,numSmoothPoses
,minSeparation
)minSeparation
, функция использует только одно из положений для интерполяции.
[___,
также возвращает совокупную длину пути и подписанное искривление пути в каждом возвращенном положении, с помощью любого из предыдущих синтаксисов. Используйте эти значения, чтобы сгенерировать профиль скорости вдоль пути. cumLength
,curvatures
] = smoothPathSpline(___)
Чтобы проверять, без коллизий ли сглаженный путь, укажите, что сглаженное изображает из себя вход к функции checkPathValidity
.
Алгоритм сглаживания пути интерполирует параметрический кубический сплайн, который проходит через все входные точки положения ссылки. Параметр сплайна является совокупной длиной хорды в этих точках. [1]
Направление касательной сглаживавшего вывода path приблизительно совпадает с углом ориентации автомобиля при запуске и целевых положениях.
[1] Плавающий предмет, Майкл С. "На Отклонении Параметрического Кубического Сплайна Interpolant от Его Полигона Данных". Компьютер помог Геометрическому Проекту. Издание 25, Номер 3, 2008, стр 148–156.
[2] Lepetic, Марко, Грегор Клэнкэр, Игорь Скрянк, Драго Матко и Бостджэн Потокник. "Время Оптимальное Планирование пути, Рассматривая Ускоряющие Пределы". Робототехника и Автономные системы. Издание 45, Числа 3-4, 2003, стр 199–210.