Exponenta Banner
exponenta event banner

график

Постройте автомобиль costmap

свернуть все на странице

Функция plot отображает автомобиль costmap. Темнота каждой ячейки пропорциональна величине затрат на ячейку. Ячейки с низкой стоимостью ярки, и ячейки, содержащие препятствия с высокой стоимостью, являются темными. Расширенные области отображены с красным оттенком, и ячейки вне расширенной области отображены в шкале полутонов.

Синтаксис

plot(costmap)
plot(costmap,Name,Value)

Описание

пример

plot(costmap) строит автомобиль costmap в текущей системе координат.

plot(costmap,Name,Value) строит автомобиль costmap использование аргументов пары "имя-значение", чтобы задать родительские оси или настроить отображение расширенных областей.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Загрузите costmap с парковки. Отобразите costmap.

data = load('parkingLotCostmap.mat');
parkMap = data.parkingLotCostmap;
plot(parkMap)

Создайте полиобъект фигуры шаблона с размерностями автомобиля.

carDims = parkMap.CollisionChecker.VehicleDimensions
carDims = 
  vehicleDimensions with properties:

           Length: 4.7000
            Width: 1.8000
           Height: 1.4000
        Wheelbase: 2.8000
     RearOverhang: 1
    FrontOverhang: 0.9000
       WorldUnits: 'meters'


ro = carDims.RearOverhang;
fo = carDims.FrontOverhang;
wb = carDims.Wheelbase;
hw = carDims.Width/2;
X = [-ro,wb+fo,wb+fo,-ro];
Y = [-hw,-hw,hw,hw];
templateShape = polyshape(X',Y');

Создайте указатель на функцию, чтобы переместить шаблон в заданное положение автомобиля. Эта функция move переводит полиформу s в координату (x, y) и затем вращает полиформу углом theta о точке (x, y).

move = @(s,x,y,theta) rotate(translate(s,[x,y]), ...
    theta,[x,y]);

Переместите автомобильный шаблон в положение.

carPose = [5,5,75];
carShape = move(templateShape,carPose(1),carPose(2),carPose(3));

Постройте автомобиль на costmap.

hold on
plot(carShape)

Входные параметры

свернуть все

Costmap, заданный как объект vehicleCostmap.

Аргументы в виде пар имя-значение

Укажите необязательные аргументы в виде пар ""имя, значение"", разделенных запятыми. Имя (Name) — это имя аргумента, а значение (Value) — соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Пример: 'Inflation','off'

Отобразите раздутые области, заданные как пара, разделенная запятой, состоящая из 'Inflation' и одно из следующих.

  • 'on' — Ячейки в расширенной области имеют красный оттенок.

  • 'off', содержащие препятствия, имеют красный оттенок, но другие ячейки в расширенной области отображены в шкале полутонов.

Оси, на которых можно построить costmap, заданный как пара, разделенная запятой, состоящая из 'Parent' и указателя осей. По умолчанию plot использует указатель текущей системы координат, который возвращен функцией gca.

Смотрите также

| |

Введенный в R2018a

Документация Automated Driving Toolbox
Поддержка