Живая Карта [1] HD HERE (HERE HDLM), разработанный HERE Technologies, является облачным веб-сервисом, который позволяет вам получить доступ очень точный, постоянно обновляемые данные о карте. Данные состоят из мозаичных слоев карты, содержащих информацию, таких как топология и геометрия дорог и маршрутов, атрибутов дорожного уровня и атрибутов уровня маршрута. Эти данные подходят для множества приложений ADAS, включая локализацию, генерацию сценария, навигацию и планирование пути.
Используя функции Automated Driving Toolbox™ и объекты, можно создать читателя HERE HDLM, считать данные о карте из веб-сервиса HERE HDLM, и затем визуализировать данные из определенных слоев.
Прежде чем можно будет использовать веб-сервис HERE HDLM, необходимо ввести учетные данные, которые вы получили из своего соглашения с HERE Technologies. Чтобы настроить ваши учетные данные, используйте функцию hereHDLMCredentials.
hereHDLMCredentials setup
Для получения дополнительной информации смотрите, Вводят HD HERE Живые Учетные данные Карты.
Опционально, чтобы ускорить производительность, создайте объект hereHDLMConfiguration, который конфигурирует читателя, чтобы искать данные о карте только в определенном каталоге. Эти каталоги соответствуют различным географическим областям. Например, создайте настройку для области Северной Америки.
config = hereHDLMConfiguration('North America');
Для получения дополнительной информации смотрите, Создают Настройку для HD HERE Живой Читатель Карты.
Создайте объект hereHDLMReader и опционально задайте настройку. Читатель позволяет вам считать данные о карте HERE HDLM, которые хранятся, серия слоев, для выбранных мозаик карты. Можно выбрать мозаики карты ID мозаики карты или путем определения координат ведущего маршрута. Например, создайте читателя, который считывает мозаичные данные о слое карты для ведущего маршрута в Северной Америке.
route = load(fullfile(matlabroot,'examples','driving','geoSequenceNatickMA.mat')); reader = hereHDLMReader(route.latitude,route.longitude,'Configuration',config);
Для получения дополнительной информации смотрите, Создают HD HERE Живой Читатель Карты.
Используйте функцию read, чтобы считать данные для выбранных мозаик карты. Данные о карте возвращены как серия расположенных на слое объектов. Чтобы отобразить данные о карте на графике для выделенного слоя, используйте функцию plot. Например, считайте и постройте слой геометрии топологии для выбранных мозаик карты и наложите ведущий маршрут на графике.
topology = read(reader,'TopologyGeometry');topology =
2×1 TopologyGeometry array with properties:
Data:
HereTileId
IntersectingLinkRefs
LinksStartingInTile
NodesInTile
TileCenterHere2dCoordinate
Metadata:
Catalog
CatalogVersionplot(topology) hold on geoplot(lat,lon,'bo-','DisplayName','Route'); hold off
Для получения дополнительной информации смотрите Рида и Визуализируйте Данные Используя HD HERE Живой Читатель Карты.
hereHDLMConfiguration | hereHDLMCredentials | hereHDLMReader | plot | read
[1] Необходимо заключить отдельное соглашение с HERE в порядке получить доступ к сервисам HDLM и получить необходимые учетные данные (app_id и app_code) для использования Сервиса HERE.