Можно считать данные о мозаике карты из HD HERE Живой веб-сервис (HERE HDLM) Карты [1] при помощи объекта hereHDLMReader и функции read. Эти данные состоят из серии расположенных на слое объектов карты. Схема показывает слои, доступные для мозаик карты, соответствующих ведущему маршруту в Северной Америке.
Можно использовать эти данные о слое карты для множества автоматизированных ведущих приложений. Можно также визуализировать определенные слои при помощи функции plot.
Чтобы считать данные о карте с помощью функции read, необходимо задать объект hereHDLMReader как входной параметр. Этот объект задает мозаики карты, из которых вы хотите считать данные.
Создайте объект hereHDLMReader, который может считать данные из мозаик карты ведущего маршрута в Северной Америке. Сконфигурируйте читателя, чтобы считать данные только из каталога Северной Америки путем определения объекта hereHDLMConfiguration для свойства Configuration читателя. Если вы ранее не ввели учетные данные HERE HDLM, диалоговое окно предлагает вам вводить их. Для ссылки, отображение ведущий маршрут на географические оси.
route = load(fullfile(matlabroot,'examples','driving','geoSequenceNatickMA.mat')); lat = route.latitude; lon = route.longitude; config = hereHDLMConfiguration('North America'); reader = hereHDLMReader(lat,lon,'Configuration',config); geoplot(lat,lon,'bo-'); geobasemap('streets') title('Driving Route')
Для получения дополнительной информации о конфигурировании читателя HERE HDLM, смотрите, Создают Настройку для HD HERE Живой Читатель Карты. Для получения дополнительной информации о создании читателя, смотрите, Создают HD HERE Живой Читатель Карты.
Чтобы считать данные о слое карты из веб-сервиса HERE HDLM, вызовите функцию read с читателем, которого вы создали в предыдущем разделе и имени слоя карты, который вы хотите считать. Например, считайте данные из слоя, содержащего геометрию топологии дороги. Данные возвращены как массив расположенных на слое объектов карты.
topology = read(reader,'TopologyGeometry')topology =
2×1 TopologyGeometry array with properties:
Data:
HereTileId
IntersectingLinkRefs
LinksStartingInTile
NodesInTile
TileCenterHere2dCoordinate
Metadata:
Catalog
CatalogVersionКаждый расположенный на слое объект карты соответствует карте мозаики, что вы выбрали использование объекта входа hereHDLMReader. Идентификаторы этих мозаик карты хранятся в свойстве TileIds читателя HERE HDLM.
Осмотрите свойства расположенного на слое объекта карты для первой мозаики карты. Ваша версия каталога может отличаться от один показанный здесь.
topology(1)
ans =
TopologyGeometry with properties:
Data:
HereTileId: 321884279
IntersectingLinkRefs: [38×1 struct]
LinksStartingInTile: [490×1 struct]
NodesInTile: [336×1 struct]
TileCenterHere2dCoordinate: [42.3083 -71.3782]
Metadata:
Catalog: 'here-hdmap-ext-na-1'
CatalogVersion: 2066Свойства расположенного на слое объекта TopologyGeometry соответствуют допустимым полям HERE HDLM для того слоя. В этих расположенных на слое объектах имена полей слоя изменяются, чтобы соответствовать соглашению о присвоении имен MATLAB® для свойств объектов. Для каждого имени поля слоя, первой буквы и сначала обозначают буквами после каждого подчеркивания использованы для своей выгоды, и символы нижнего подчеркивания удалены. Эта таблица показывает демонстрационные смены имени.
| Поля слоя HERE HDLM | Свойство расположенного на слое объекта MATLAB |
|---|---|
here_tile_id | HereTileId |
tile_center_here_2d_coordinate | TileCenterHere2dCoordinate |
nodes_in_tile | NodesInTile |
Расположенные на слое объекты являются структурами MATLAB, свойства которых соответствуют полям структуры. К данным о доступе из этих полей используйте запись через точку. Например, этот код выбирает подполе NodeId из поля NodeAttribution слоя:
layerData.NodeAttribution.NodeId
Эта таблица суммирует допустимые типы расположенных на слое объектов и их полей данных верхнего уровня. Доступные слои для
Дорожная Модель Средней линии и Модель Маршрута HD. Для обзора слоев HERE HDLM и моделей, которым они принадлежат, смотрите, что HD HERE Живет Слои Карты. Для полного описания полей смотрите, что HD Живет Спецификация Данных о Карте на веб-сайте HERE Technologies.
| Расположенный на слое объект | Описание | Поля данных верхнего уровня (свойства расположенного на слое объекта) | Постройте поддержку |
|---|---|---|---|
AdasAttributes | Измерения геометрии точности, такие как наклон, повышение и искривление дорог. Используйте эти данные, чтобы разработать продвинутые системы помощи водителю (ADAS). |
| Не доступный |
ExternalReferenceAttributes | Ссылки на внешние ссылки карты, узлы и топологию для других карт HERE. |
| Не доступный |
LaneAttributes | Атрибуты уровня маршрута, такие как направление перемещения и типа маршрута. |
| Не доступный |
LaneGeometryPolyline | 3-D геометрия маршрута, состоявшая из набора 3-D точек, к которым соединяют в ломаные линии. |
| Доступный — Использование функция
|
LaneRoadReferences | Дорога и ссылки группы маршрута и информация об области значений. Используйте эти данные, чтобы перевести положения между Дорожной Моделью Средней линии и Моделью Маршрута HD. |
| Не доступный |
LaneTopology | Топология модели HD Lane, включая группу маршрута, коннектор группы маршрута, маршрут и топологию коннектора маршрута. Этот слой также содержит упрощенную 2D граничную геометрию модели маршрута для определения сродства мозаики карты и переполнения. |
| Доступный — Использование функция
|
RoutingAttributes | Дорожные атрибуты связаны с навигацией и условиями. Эти атрибуты сопоставлены параметрически с 2D геометрией ломаной линии в слое топологии. |
| Не доступный |
RoutingLaneAttributes | Базовые атрибуты маршрута навигации и условия, такие как количество маршрутов на дороге. Эти значения сопоставлены параметрически с 2D ломаными линиями вдоль дорожных ссылок. |
| Не доступный |
SpeedAttributes | Связанные со скоростью дорожные атрибуты, такие как ограничения скорости. Эти атрибуты сопоставлены с 2D геометрией ломаной линии слоя топологии. |
| Не доступный |
TopologyGeometry | Топология и 2D геометрия строки дороги. Этот слой также содержит определения узлов и ссылок в мозаике карты. |
| Доступный — Использование функция
|
Можно визуализировать данные определенных слоев карты. Чтобы визуализировать эти слои, используйте функцию plot. Постройте геометрию топологии возвращенных слоев карты. График показывает контуры, узлы (пересечения и тупики), и ссылки (улицы) в мозаиках карты. Если ссылка расширяет мимо контура мозаики, данные о слое включают ту ссылку.
plot(topology)
Графики слоя карты возвращены на географические оси. Чтобы настроить отображения карты, можно использовать свойства географических осей. Для получения дополнительной информации смотрите GeographicAxes Properties. Наложите ведущий маршрут на графике.
hold on geoplot(lat,lon,'bo-','DisplayName','Route'); hold off
hereHDLMReader | plot | read
[1] Необходимо заключить отдельное соглашение с HERE в порядке получить доступ к сервисам HDLM и получить необходимые учетные данные (app_id и app_code) для использования Сервиса HERE.
