Сгенерируйте синтетические обнаружения из предварительно созданного ведущего сценария
Приложение Driving Scenario Designer обеспечивает библиотеку предварительно созданных сценариев, представляющих общие ведущие маневры. Приложение также включает сценарии, представляющие европейскую Новую Автомобильную Программу Оценки (Euro NCAP®) тестовые протоколы. Можно сгенерировать синтетическое видение и радарные обнаружения из этих предварительно созданных сценариев. Можно затем использовать эти обнаружения, чтобы протестировать контроллеры автомобиля или алгоритмы сплава датчика.
Выберите предварительно созданный сценарий
Чтобы начать, откройте приложение Driving Scenario Designer. В командной строке MATLAB® введите drivingScenarioDesigner.
В приложении предварительно созданные сценарии хранятся как MAT-файлы и организованный в папки. Чтобы открыть предварительно созданный файл сценария, от панели инструментов приложения, выбирают Open> Prebuilt Scenario. Затем выберите предварительно созданный сценарий из одной из папок.
Евро NCAP
Эти сценарии представляют Евро тестовые протоколы NCAP. Приложение включает сценарии для тестирования автономного экстренного торможения, хранения аварийной полосы, и маршрут сохраняет, помогают системам. Для получения дополнительной информации смотрите, Генерируют Синтетические Обнаружения от Евро Сценарий NCAP.
Пересечения
Эти сценарии включают общие шаблоны трафика на пересечениях с четырьмя путями и кольцах.
| FileName | Описание |
|---|---|
EgoVehicleGoesStraight_BicycleFromLeftGoesStraight_Collision.mat | Автомобиль, оборудованный датчиком перемещается на север и идет сквозной пересечение. Велосипед, прибывающий из левой стороны пересечения, идет прямо и сталкивается с автомобилем, оборудованным датчиком.
|
EgoVehicleGoesStraight_PedestrianToRightGoesStraight.mat | Автомобиль, оборудованный датчиком перемещается на север и идет сквозной пересечение. Пешеход в маршруте справа от автомобиля, оборудованного датчиком также перемещается на север и идет сквозной пересечение. Пешеход перемещается в более медленном темпе, чем автомобиль, оборудованный датчиком.
|
EgoVehicleGoesStraight_VehicleFromLeftGoesStraight.mat | Автомобиль, оборудованный датчиком перемещается на север и идет сквозной пересечение. Автомобиль, прибывающий из левой стороны пересечения также, идет прямо и пересекается через пересечение сначала.
|
EgoVehicleGoesStraight_VehicleFromRightGoesStraight.mat | Автомобиль, оборудованный датчиком перемещается на север и идет сквозной пересечение. Автомобиль, прибывающий из правой стороны пересечения также, идет прямо и пересекается через пересечение сначала.
|
Roundabout.mat | Автомобиль, оборудованный датчиком перемещается на север и кресты путь пешехода при вводе кольца. Автомобиль, оборудованный датчиком затем передает грузовик, когда оба автомобиля проезжают кольцо.
|
Повороты
Эти сценарии включают повороты на пересечениях с четырьмя путями.
| FileName | Описание |
|---|---|
EgoVehicleGoesStraight_VehicleFromLeftTurnsLeft.mat | Автомобиль, оборудованный датчиком перемещается на север и идет сквозной пересечение. Автомобиль, прибывающий из левой стороны пересечения, поворачивает налево и заканчивается перед автомобилем, оборудованным датчиком.
|
EgoVehicleGoesStraight_VehicleFromRightTurnsRight.mat | Автомобиль, оборудованный датчиком перемещается на север и идет сквозной пересечение. Автомобиль, прибывающий из правой стороны пересечения, поворачивает направо и заканчивается перед автомобилем, оборудованным датчиком.
|
EgoVehicleGoesStraight_VehicleInFrontTurnsLeft.mat | Автомобиль, оборудованный датчиком перемещается на север и идет сквозной пересечение. Автомобиль перед автомобилем, оборудованным датчиком поворачивает налево на пересечении.
|
EgoVehicleGoesStraight_VehicleInFrontTurnsRight.mat | Автомобиль, оборудованный датчиком перемещается на север и идет сквозной пересечение. Автомобиль перед автомобилем, оборудованным датчиком поворачивает направо на пересечении.
|
EgoVehicleTurnsLeft_PedestrianFromLeftGoesStraight.mat | Автомобиль, оборудованный датчиком перемещается на север и поворачивает налево на пересечении. Пешеход, происходящий из левой стороны пересечения, идет прямо. Автомобиль, оборудованный датчиком завершает свою очередь, прежде чем пешеход пересечет пересечение.
|
EgoVehicleTurnsLeft_PedestrianInOppLaneGoesStraight.mat | Автомобиль, оборудованный датчиком перемещается на север и поворачивает налево на пересечении. Пешеход в противоположном маршруте идет сквозной пересечение. Автомобиль, оборудованный датчиком завершает свою очередь, прежде чем пешеход пересечет пересечение.
|
EgoVehicleTurnsLeft_VehicleInFrontGoesStraight.mat | Автомобиль, оборудованный датчиком перемещается на север и поворачивает налево на пересечении. Автомобиль перед автомобилем, оборудованным датчиком идет сквозной пересечение.
|
EgoVehicleTurnsRight_VehicleInFrontGoesStraight.mat | Автомобиль, оборудованный датчиком перемещается на север и поворачивает направо на пересечении. Автомобиль перед автомобилем, оборудованным датчиком идет сквозной пересечение.
|
Развороты
Эти сценарии включают развороты на пересечениях с четырьмя путями.
| FileName | Описание |
|---|---|
EgoVehicleGoesStraight_VehicleInOppLaneMakesUTurn.mat | Автомобиль, оборудованный датчиком перемещается на север и идет сквозной пересечение. Автомобиль в противоположном маршруте делает разворот. Автомобиль, оборудованный датчиком заканчивается позади автомобиля.
|
EgoVehicleMakesUTurn_PedestrianFromRightGoesStraight.mat | Автомобиль, оборудованный датчиком перемещается на север и делает разворот на пересечении. Пешеход, происходящий из правой стороны пересечения, идет прямо и пересекает путь разворота.
|
EgoVehicleMakesUTurn_VehicleInOppLaneGoesStraight.mat | Автомобиль, оборудованный датчиком перемещается на север и делает разворот на пересечении. Автомобиль, перемещаясь на юг в противоположном маршруте идет прямо и пересекает путь разворота.
|
EgoVehicleTurnsLeft_Vehicle1MakesUTurn_Vehicle2GoesStraight.mat | Автомобиль, оборудованный датчиком перемещается на север и поворачивает налево на пересечении. Автомобиль перед автомобилем, оборудованным датчиком делает разворот на пересечении. Второй автомобиль, грузовик, прибывает из правой стороны пересечения и идет перед автомобилем, оборудованным датчиком.
|
EgoVehicleTurnsLeft_VehicleFromLeftMakesUTurn.mat | Автомобиль, оборудованный датчиком перемещается на север и поворачивает налево на пересечении. Автомобиль, прибывающий из левой стороны пересечения, делает разворот. Автомобиль, оборудованный датчиком заканчивается позади автомобиля.
|
EgoVehicleTurnsRight_VehicleFromRightMakesUTurn.mat | Автомобиль, оборудованный датчиком перемещается на север и поворачивает направо на пересечении. Автомобиль, прибывающий из правой стороны пересечения, делает разворот. Автомобиль, оборудованный датчиком заканчивается позади автомобиля.
|
Измените сценарий
После того, как вы выберете сценарий, можно изменить параметры дорог и агентов. Например, от вкладки Actors слева, можно сменить положение или скорость автомобиля, оборудованного датчиком или других агентов. От вкладки Roads можно изменить ширину маршрутов или тип маркировок маршрута.
Можно также добавить или изменить датчики. Например, от вкладки Sensors, можно изменить параметры обнаружения или положения датчиков. По умолчанию, в Евро сценарии NCAP, автомобиль, оборудованный датчиком не содержит датчики. Все другие предварительно созданные сценарии имеют по крайней мере один обращенный к передней стороне датчик камеры или радара, устанавливают, чтобы обнаружить маршруты и объекты.
Сгенерируйте синтетические обнаружения
Чтобы сгенерировать обнаружения от датчиков, от панели инструментов приложения, нажимают Run. Когда сценарий запускается, Ego-Centric View отображает сценарий с точки зрения автомобиля, оборудованного датчиком. Bird’s-Eye Plot отображает обнаружения.
Экспортируйте обнаружения.
Чтобы экспортировать обнаружения в рабочее пространство MATLAB, от панели инструментов приложения, нажимают Export> Export Sensor Data. Назовите переменную рабочей области и нажмите OK.
Чтобы экспортировать функцию MATLAB, которая генерирует сценарий и его обнаружения, нажмите Export> Export MATLAB Function. Сценарий является объектом
drivingScenario. Обнаружения датчика сгенерированы Системными объектамиradarDetectionGeneratorиvisionDetectionGenerator. Чтобы настроить параметры сценария, можно обновить код в экспортируемой функции непосредственно. Чтобы сгенерировать новые обнаружения, вызовите экспортируемую функцию.
Сохраните сценарий
Поскольку предварительно созданные сценарии только для чтения, сохраняют копию ведущего сценария к новой папке. От панели инструментов приложения выберите Save> Scenario File As, чтобы сохранить файл сценария.
Можно вновь открыть этот файл сценария из приложения или при помощи этого синтаксиса в подсказке команды MATLAB:
drivingScenarioDesigner(scenarioFileName)
Если вы разрабатываете ведущий алгоритм в Simulink®, можно использовать блок Scenario Reader, чтобы считать дороги и агентов из этого файла в модель. Однако, потому что блок не поддерживает чтение в данных о датчике, датчик, который вы создали, проигнорирован. Необходимо вместо этого создать датчики в модели, с помощью блоков, таких как Радарный Генератор Обнаружения Генератора и Видения Обнаружения.