Документация

класс accelparams

Параметры датчика акселерометра

расширьте все на странице

Описание

Класс accelparams создает объект параметров датчика акселерометра. Можно использовать этот объект смоделировать акселерометр при симуляции IMU с imuSensor.

Конструкция

params = accelparams возвращает идеальный объект параметров датчика акселерометра со значениями по умолчанию.

params = accelparams(Name,Value) конфигурирует датчик акселерометра свойства объектов параметров с помощью одного или нескольких аргументов пары Name-Value. Name является именем свойства, и Value является соответствующим значением. Имя должно находиться внутри одинарных кавычек (' '). Можно задать несколько аргументов пары "имя-значение" в любом порядке как (Name1,Value1,...,NameN,ValueN). Любые незаданные свойства берут значения по умолчанию.

Свойства

развернуть все

`MeasurementRange` — Максимальный датчик, читая ^(m/s2)
`inf` (значение по умолчанию) | действительная положительная скалярная величина

Максимальный датчик, читающий в ^m/s2, заданном как действительная положительная скалярная величина.

Типы данных: single | double

`Resolution` — Разрешение измерений датчика (^(m/s2) / LSB)
`0` (значение по умолчанию) | действительный неотрицательный скаляр

Разрешение измерений датчика в ^(m/s2) / LSB, заданный как действительный неотрицательный скаляр.

Типы данных: single | double

`ConstantBias` — Постоянное смещение смещения датчика ^(m/s2)
`[0 0 0]` (значение по умолчанию) | действительный скаляр | действительный вектор - строка с 3 элементами

Постоянное смещение датчика смещает в ^m/s2, заданном как действительный скалярный или вектор - строка с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор - строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`AxesMisalignment` — Оси датчика скашиваются (%)
`[0 0 0]` (значение по умолчанию) | действительный скаляр в области значений [0,100] | действительный вектор - строка с 3 элементами в области значений [0,100]

Оси датчика скашиваются в %, заданном как действительный скалярный или вектор - строка с 3 элементами со значениями в пределах от от 0 до 100. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор - строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`NoiseDensity` — Степень спектральная плотность шума датчика (^m/s2 / √ Гц)
`[0 0 0]` (значение по умолчанию) | действительный скаляр | действительный вектор - строка с 3 элементами

Степень спектральная плотность шума датчика в (^m/s2 / √ Гц), заданный как действительный скалярный или вектор - строка с 3 элементами. Это свойство соответствует скорости случайному обходу (VRW). Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор - строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`BiasInstability` — Нестабильность смещения сместила ^(m/s2)
`[0 0 0]` (значение по умолчанию) | действительный скаляр | действительный вектор - строка с 3 элементами

Нестабильность смещения смещения в ^m/s2, заданном как действительный скалярный или вектор - строка с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор - строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`RandomWalk` — Интегрированный белый шум датчика (^(m/s2) (√Hz))
`[0 0 0]` (значение по умолчанию) | действительный скаляр | действительный вектор - строка с 3 элементами

Интегрированный белый шум датчика в ^(m/s2) (√Hz), заданный как действительный скалярный или вектор - строка с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор - строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`TemperatureBias` — Смещение датчика от температуры (^(m/s2) / ℃)
`[0 0 0]` (значение по умолчанию) | действительный скаляр | действительный вектор - строка с 3 элементами

Смещение датчика от температуры в ^(m/s2) / ℃, заданный как действительный скалярный или вектор - строка с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор - строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`TemperatureScaleFactor` — Ошибка масштабного коэффициента от температуры (% / ℃)
`[0 0 0]` (значение по умолчанию) | действительный скаляр в области значений [0,100] | действительный вектор - строка с 3 элементами в области значений [0,100]

Ошибка масштабного коэффициента от температуры в % / ℃, заданный как действительный скаляр или действительный вектор - строка с 3 элементами со значениями в пределах от от 0 до 100. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор - строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Примеры

свернуть все

Сгенерируйте данные об акселерометре из стационарных входных параметров

Скрипт Open Live Script

Сгенерируйте данные об акселерометре для объекта imuSensor от стационарных входных параметров.

Сгенерируйте объект параметра акселерометра чтение датчика имеющее 19,6 $m / s^{2}$ и разрешение 0,598 $(мм / s^{2}) / LSB$ . Постоянное смещение смещения 0.49 $m / s^{2}$ . Датчик имеет силу спектральная плотность 3 920 $(μ m / s^{2}) / \sqrt{Гц}$ . Смещение от температуры 0.294 $(m / s^{2})$ $/^{0} C$ . Ошибка масштабного коэффициента от температуры составляет 0,02% $/^{0} C$ . Оси датчика скашиваются на 2%.

params = accelparams('MeasurementRange',19.6,'Resolution',0.598e-3,'ConstantBias',0.49,'NoiseDensity',3920e-6,'TemperatureBias',0.294,'TemperatureScaleFactor',0.02,'AxesMisalignment',2);

Используйте частоту дискретизации 100 Гц, растянутых более чем 1 000 выборок. Создайте объект imuSensor использование объекта параметра акселерометра.

Fs = 100;
numSamples = 1000;
t = 0:1/Fs:(numSamples-1)/Fs;

imu = imuSensor('SampleRate', Fs, 'Accelerometer', params);

Сгенерируйте данные об акселерометре из объекта imuSensor.

orient = quaternion.ones(numSamples, 1);
acc = zeros(numSamples, 3);
angvel = zeros(numSamples, 3);
 
accelData = imu(acc, angvel, orient);

Отобразите результирующие данные об акселерометре на графике.

plot(t, accelData)
title('Accelerometer')
xlabel('s')
ylabel('m/s^2')

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Системные объекты

imuSensor

Классы

gyroparams | magparams

Темы

Образцовый IMU, GPS и INS/GPS

Введенный в R2018b

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка