Документация

класс magparams

Параметры датчика магнитометра

расширьте все на странице

Описание

Класс magparams создает объект параметров датчика магнитометра. Можно использовать этот объект смоделировать магнитометр при симуляции IMU с imuSensor.

Конструкция

params = magarams возвращает идеальный объект параметров датчика магнитометра со значениями по умолчанию.

params = magparams(Name,Value) конфигурирует свойства объектов magparams с помощью одного или нескольких аргументов пары Name,Value. Name является именем свойства, и Value является соответствующим значением. Имя должно находиться внутри одинарных кавычек (' '). Можно задать несколько аргументов пары "имя-значение" в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN. Любые незаданные свойства берут значения по умолчанию.

Свойства

развернуть все

`MeasurementRange` — Максимальный датчик, читая (μT)
`Inf` (значение по умолчанию) | действительная положительная скалярная величина

Максимальный датчик, читающий в μT, заданном как действительная положительная скалярная величина.

Типы данных: single | double

`Resolution` — Разрешение измерений датчика (μT/LSB)
`0` (значение по умолчанию) | действительный неотрицательный скаляр

Разрешение измерений датчика в μT/LSB, заданном как действительный неотрицательный скаляр

Типы данных: single | double

`ConstantBias` — Постоянное смещение смещения датчика (μT)
`[0 0 0]` (значение по умолчанию) | действительный скаляр | действительный вектор - строка с 3 элементами

Постоянное смещение датчика смещает в μT, заданном как действительный скалярный или вектор - строка с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор - строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`AxesMisalignment` — Оси датчика скашиваются (%)
`[0 0 0]` (значение по умолчанию) | действительный скаляр в области значений [0,100] | действительный вектор - строка с 3 элементами в области значений [0,100]

Оси датчика скашиваются в %, заданном как действительный скалярный или вектор - строка с 3 элементами со значениями в пределах от от 0 до 100. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор - строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`NoiseDensity` — Степень спектральная плотность шума датчика (μT / √ Гц)
`[0 0 0]` (значение по умолчанию) | действительный скаляр | действительный вектор - строка с 3 элементами

Степень спектральная плотность шума датчика в μT / √ Гц, заданный как действительный скалярный или вектор - строка с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор - строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`BiasInstability` — Нестабильность смещения сместила (μT)
`[0 0 0]` (значение по умолчанию) | действительный скаляр | действительный вектор - строка с 3 элементами

Нестабильность смещения смещения в μT, заданном как действительный скалярный или вектор - строка с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор - строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`RandomWalk` — Интегрированный белый шум датчика (μT / √ Гц)
`[0 0 0]` (значение по умолчанию) | действительный скаляр | действительный вектор - строка с 3 элементами

Интегрированный белый шум датчика в (μT / √ Гц), заданный как действительный скалярный или вектор - строка с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор - строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`TemperatureBias` — Смещение датчика от температуры (μT / ℃)
`[0 0 0]` (значение по умолчанию) | действительный скаляр | действительный вектор - строка с 3 элементами

Смещение датчика от температуры в (μT / ℃), заданный как действительный скалярный или вектор - строка с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор - строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`TemperatureScaleFactor` — Ошибка масштабного коэффициента от температуры (% / ℃)
`[0 0 0]` (значение по умолчанию) | действительный скаляр в области значений [0,100] | действительный вектор - строка с 3 элементами в области значений [0,100]

Ошибка масштабного коэффициента от температуры в (% / ℃), заданный как действительный скалярный или вектор - строка с 3 элементами со значениями в пределах от от 0 до 100. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор - строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Примеры

свернуть все

Сгенерируйте данные о магнитометре из стационарных входных параметров

Скрипт Open Live Script

Сгенерируйте данные о магнитометре для объекта imuSensor от стационарных входных параметров.

Сгенерируйте объект параметра магнитометра чтение датчика имеющее 1 200 $μ T$ и разрешение 0,1 $μ T / L S B$ . Постоянное смещение смещения равняется 1 $μ T$ . Датчик имеет силу спектральная плотность $(\frac{[0 . 6 0 . 6 0 . 9]}{\sqrt{100}})$ $μ T / \sqrt{H z}$ . Смещение от температуры [0.8 0.8 2.4] $μ T /^{0} C$ . Ошибка масштабного коэффициента от температуры составляет 0,1% $/^{0} C$ .

params = magparams('MeasurementRange',1200,'Resolution',0.1,'ConstantBias',1,'NoiseDensity',[0.6 0.6 0.9]/sqrt(100),'TemperatureBias',[0.8 0.8 2.4],'TemperatureScaleFactor',0.1);

Используйте частоту дискретизации 100 Гц, растянутых более чем 1 000 выборок. Создайте объект imuSensor использование объекта параметра магнитометра.

Fs = 100;
numSamples = 1000;
t = 0:1/Fs:(numSamples-1)/Fs;

imu = imuSensor('accel-mag','SampleRate', Fs, 'Magnetometer', params);

Сгенерируйте данные о магнитометре из объекта imuSensor.

orient = quaternion.ones(numSamples, 1);
acc = zeros(numSamples, 3);
angvel = zeros(numSamples, 3);
 
[~, magData] = imu(acc, angvel, orient);

Отобразите результирующие данные о магнитометре на графике.

plot(t, magData)
title('Magnetometer')
xlabel('s')
ylabel('\mu T')

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Классы

accelparams | gyroparams

Системные объекты

imuSensor

Темы

Образцовый IMU, GPS и INS/GPS

Введенный в R2018b

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка