Документация

класс gyroparams

Параметры датчика гироскопа

расширьте все на странице

Описание

Класс gyroparams создает объект параметров датчика гироскопа. Можно использовать этот объект смоделировать гироскоп при симуляции IMU с imuSensor.

Конструкция

params = gyroparams возвращает идеальный объект параметров датчика гироскопа со значениями по умолчанию.

params = gyroparams(Name,Value) конфигурирует свойства объектов gyroparams с помощью одного или нескольких аргументов пары Name,Value. Name является именем свойства, и Value является соответствующим значением. Имя должно находиться внутри одинарных кавычек (' '). Можно задать несколько аргументов пары "имя-значение" в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN. Любые незаданные свойства берут значения по умолчанию.

Свойства

развернуть все

`MeasurementRange` — Максимальный датчик, читая (rad/s)
`Inf` (значение по умолчанию) | действительная положительная скалярная величина

Максимальный датчик, читающий в rad/s, заданном как действительная положительная скалярная величина.

Типы данных: single | double

`Resolution` — Разрешение измерений датчика ((rad/s) / LSB)
`0` (значение по умолчанию) | действительный неотрицательный скаляр

Разрешение измерений датчика в (rad/s) / LSB, заданный как действительный неотрицательный скаляр

Типы данных: single | double

`ConstantBias` — Постоянное смещение смещения датчика (rad/s)
`[0 0 0]` (значение по умолчанию) | действительный скаляр | действительный вектор - строка с 3 элементами

Постоянное смещение датчика смещает в rad/s, заданном как действительный скалярный или вектор - строка с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор - строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`AxesMisalignment` — Оси датчика скашиваются (%)
`[0 0 0]` (значение по умолчанию) | действительный скаляр в области значений [0,100] | действительный вектор - строка с 3 элементами в области значений [0,100]

Оси датчика скашиваются в %, заданном как действительный скалярный или вектор - строка с 3 элементами со значениями в пределах от от 0 до 100. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор - строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`NoiseDensity` — Степень спектральная плотность шума датчика ((rad/s) / √Hz)
`[0 0 0]` (значение по умолчанию) | действительный скаляр | действительный вектор - строка с 3 элементами

Степень спектральная плотность шума датчика в (rad/s) / √Hz, заданный как действительный скалярный или вектор - строка с 3 элементами. Это свойство соответствует углу случайному обходу (ARW). Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор - строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`BiasInstability` — Нестабильность смещения сместила (rad/s)
`[0 0 0]` (значение по умолчанию) | действительный скаляр | действительный вектор - строка с 3 элементами

Нестабильность смещения смещения в rad/s, заданном как действительный скалярный или вектор - строка с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор - строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`RandomWalk` — Интегрированный белый шум датчика ((rad/s) (√Hz))
`[0 0 0]` (значение по умолчанию) | действительный скаляр | действительный вектор - строка с 3 элементами

Интегрированный белый шум датчика в (rad/s) (√Hz), заданный как действительный скалярный или вектор - строка с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор - строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`TemperatureBias` — Смещение датчика от температуры ((rad/s) / ℃)
`[0 0 0]` (значение по умолчанию) | действительный скаляр | действительный вектор - строка с 3 элементами

Смещение датчика от температуры в ((rad/s) / ℃), заданный как действительный скалярный или вектор - строка с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор - строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`TemperatureScaleFactor` — Ошибка масштабного коэффициента от температуры (% / ℃)
`[0 0 0]` (значение по умолчанию) | действительный скаляр в области значений [0,100] | действительный вектор - строка с 3 элементами в области значений [0,100]

Ошибка масштабного коэффициента от температуры в (% / ℃), заданный как действительный скалярный или вектор - строка с 3 элементами со значениями в пределах от от 0 до 100. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор - строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`AccelerationBias` — Смещение датчика от линейного ускорения (rad/s) / ^(m/s2)
`[0 0 0]` (значение по умолчанию) | действительный скаляр | действительный вектор - строка с 3 элементами

Смещение датчика от линейного ускорения в (rad/s) / ^(m/s2), заданный как действительный скалярный или вектор - строка с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор - строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Примеры

свернуть все

Сгенерируйте данные о гироскопе из стационарных входных параметров

Скрипт Open Live Script

Сгенерируйте данные о гироскопе для объекта imuSensor от стационарных входных параметров.

Сгенерируйте объект параметра гироскопа чтение датчика имеющее 4,363 $рад / s$ и разрешение 1.332e-4 $(рад / s) / LSB$ . Постоянное смещение смещения 0.349 $рад / s$ . Датчик имеет силу спектральная плотность 8.727e-4 $\rmrad/s/\sqrt \rmHz . T h e b i a s f r o m t e m p e r a t u r e i s 0 . 349\rmrad/s/$ . Смещение от температуры 0.349 $(рад / s^{2})$ $/^{0} C$ . Ошибка масштабного коэффициента от температуры составляет 0,2% $/^{0} C$ . Оси датчика скашиваются на 2%. Смещение датчика от линейного ускорения является 0.178e-3 $(r a d / s) / (m / s^{2})$

params = gyroparams('MeasurementRange',4.363,'Resolution',1.332e-04,'ConstantBias',0.349,'NoiseDensity',8.727e-4,'TemperatureBias',0.349,'TemperatureScaleFactor',0.02,'AxesMisalignment',2,'AccelerationBias',0.178e-3);

Используйте частоту дискретизации 100 Гц, растянутых более чем 1 000 выборок. Создайте объект imuSensor использование объекта параметра гироскопа.

Fs = 100;
numSamples = 1000;
t = 0:1/Fs:(numSamples-1)/Fs;

imu = imuSensor('accel-gyro','SampleRate', Fs, 'Gyroscope', params);

Сгенерируйте данные о гироскопе из объекта imuSensor.

orient = quaternion.ones(numSamples, 1);
acc = zeros(numSamples, 3);
angvel = zeros(numSamples, 3);
 
[~, gyroData] = imu(acc, angvel, orient);

Отобразите результирующие данные о гироскопе на графике.

plot(t, gyroData)
title('Gyroscope')
xlabel('s')
ylabel('rad/s')

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Классы

accelparams | magparams

Системные объекты

imuSensor

Темы

Образцовый IMU, GPS и INS/GPS

Введенный в R2018b

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка