положение

Текущая ориентация и оценка положения

Синтаксис

[position,orientation,velocity] = pose(FUSE)
[position,orientation,velocity] = pose(FUSE,format)

Описание

[position,orientation,velocity] = pose(FUSE) возвращает текущую оценку положения объекта, прослеженного FUSE, объектом ErrorStateIMUGPSFuser.

[position,orientation,velocity] = pose(FUSE,format) возвращает текущую оценку положения с ориентацией в заданном формате ориентации.

Входные параметры

свернуть все

Объект ErrorStateIMUGPSFuser, созданный функцией insfilter.

Выведите формат ориентации, заданный или как 'quaternion' для quaternion или как 'rotmat' для матрицы вращения.

Типы данных: char | string

Выходные аргументы

свернуть все

Оценка положения в локальной системе координат NED в метрах, возвращенных как вектор - строка с 3 элементами.

Типы данных: single | double

Оценка ориентации в локальной системе координат NED, возвращенной как скалярный кватернион или 3х3 матрица вращения, в зависимости от заданной ориентации format. Матрица кватерниона или вращения представляет вращение кадра от локального ссылочного кадра NED до кадра ссылки тела.

Типы данных: single | double | quaternion

Оценка скорости в локальной системе координат NED в m/s, возвращенном как вектор - строка с 3 элементами.

Типы данных: single | double

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Введенный в R2019a

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте