Exponenta Banner
exponenta event banner

predictTracksToTime

Предскажите состояние дорожки

свернуть все на странице

Синтаксис

predictedtracks = predictTracksToTime(tracker,type,id,time)
predictedtracks = predictTracksToTime(tracker,type,category,time)
predictedtracks = predictTracksToTime(tracker,trackid,time)
predictedtracks = predictTracksToTime(tracker,category,time)
predictedtracks = predictTracksToTime(___,'WithCovariance',tf)

Описание

пример

predictedtracks = predictTracksToTime(tracker,type,id,time) возвращает предсказанные дорожки или ответвления, predictedtracks, средства отслеживания, tracker, в требуемое время, time. Задайте тип, type, отслеживаемого объекта и идентификатора объекта, id. Средство отслеживания должно быть обновлено, по крайней мере, однажды вызвав эту объектную функцию. Используйте isLocked(tracker), чтобы протестировать, было ли средство отслеживания обновлено.

Этот синтаксис применяется, когда вы создаете средство отслеживания с помощью trackerTOMHT.

predictedtracks = predictTracksToTime(tracker,type,category,time) возвращает все предсказанные дорожки или ответвления для заданной категории, category, отслеживаемых объектов.

Этот синтаксис применяется, когда вы создаете средство отслеживания с помощью trackerTOMHT.

predictedtracks = predictTracksToTime(tracker,trackid,time) возвращает предсказанные дорожки, predictedtracks, средства отслеживания, tracker, в требуемое время, time. Задайте идентификатор дорожки, trackid. Средство отслеживания должно быть обновлено, по крайней мере, однажды вызвав эту объектную функцию. Используйте isLocked(tracker), чтобы протестировать, было ли средство отслеживания обновлено.

Этот синтаксис применяется, когда вы создаете средство отслеживания с помощью trackerGNN, trackerJPDA или trackerPHD.

predictedtracks = predictTracksToTime(tracker,category,time) возвращает все предсказанные дорожки для заданной категории, category, отслеживаемых объектов.

Этот синтаксис применяется, когда вы создаете средство отслеживания с помощью trackerGNN, trackerJPDA или trackerPHD.

predictedtracks = predictTracksToTime(___,'WithCovariance',tf) также позволяет вам задавать, предсказать ли ковариацию состояния каждой дорожки или не путем установки флага tf на TRUE или FALSE. Предсказание ковариации замедляет процесс прогноза и увеличивает стоимость вычисления, но это обеспечивает предсказанную ковариацию состояния дорожки в дополнение к предсказанному состоянию. Значение по умолчанию является ложным.

Примеры

свернуть все

Открыть скрипт

Создайте дорожку из обнаружения и предскажите его состояние позже.

tracker = trackerTOMHT;
detection = objectDetection(0,[0;0;0]);
tracker(detection,0);
branches = getBranches(tracker);
predictedtracks = predictTracksToTime(tracker,'branch',1,1)

predictedtracks = 

  struct with fields:

             TrackID: 1
            BranchID: 1
          UpdateTime: 1
                 Age: 1
               State: [6x1 double]
     StateCovariance: [6x6 double]
          TrackLogic: 'Score'
     TrackLogicState: [13.7102 13.7102]
         IsConfirmed: 0
           IsCoasted: 0
       ObjectClassID: 0
    ObjectAttributes: {}

Входные параметры

свернуть все

Целевое средство отслеживания, заданное как объект trackerTOMHT или trackerGNN.

Тип отслеживаемого объекта, заданный как 'track' или 'branch'.

Отследите или перейдите идентификатор, заданный как положительное целое число.

Пример: 21

Типы данных: single | double

Отследите, заданный как положительное целое число.

Пример: 15

Типы данных: single | double

Время прогноза, заданное как скаляр. Состояния дорожек предсказаны к этому времени. Время должно быть больше, чем вход времени к средству отслеживания в предыдущем обновлении дорожки. Модули находятся в секундах.

Пример: 1.0

Типы данных: single | double

Отследите категории, заданные как 'all', 'confirmed' или 'tentative'. Можно принять решение предсказать все дорожки, только подтвержденные дорожки, или только предварительные дорожки.

Типы данных: char

Выходные аргументы

свернуть все

Список дорожек или ответвлений, возвращенных как массив структур дорожки.

Поле Описание
TrackID

Целое число, которое идентифицирует дорожку.

BranchID

Уникальное целое число, которое идентифицирует ответвление дорожки (гипотеза).

UpdateTime

Время, к которому обновляется дорожка.

Age

Число раз дорожка было обновлено или с хитом или с мисс.

State

Значение вектора состояния во время обновления.

StateCovariance

Ковариационная матрица неуверенности.

TrackLogic

Логика дорожки используется. Значениями является или 'History' или 'Score'.

TrackLogicState

Текущее состояние логики дорожки.

  • Поскольку 'History' отслеживает логику, 1 Q логическим массивом, где Q является большим из N или R от порогов подтверждения и удаления.

  • Поскольку 'Score' отслеживает логику, 1 2 числовой массив в форме: [currentScore, maxScore].

IsConfirmed

Верный, если дорожка принята, чтобы быть действительной цели.

IsCoasted

Верный, если дорожка была обновлена без (предсказанного) обнаружения.

ObjectClassID

Целочисленное значение, представляющее предметную классификацию. Нуль резервируется для 'unknown'.

ObjectAttributes

Массив ячеек ячеек. Каждая ячейка получает атрибуты объектов, о которых сообщает соответствующий датчик.

Типы данных: struct

Введенный в R2018b

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox
Поддержка