Мультидатчик, средство отслеживания мультиобъекта PHD
Система trackerPHD
object™ является средством отслеживания, способным к обработке обнаружений нескольких целей от нескольких датчиков. Средство отслеживания использует мультицелевой фильтр плотности гипотезы вероятности (PHD), чтобы оценить состояния целей точки и расширенных объектов. PHD является функцией, определяемой по пространству состояний системы слежения, и ее значение в состоянии задано как ожидаемое количество целей на модульный объем пространства состояний. PHD представлен взвешенным суммированием (смесь) функций плотности вероятности и достигает максимума в PHD, соответствуют возможным целям. Для обзора того, как средство отслеживания функционирует, см. Алгоритмы.
По умолчанию trackerPHD
может отследить расширенные объекты с помощью фильтра ggiwphd
, какие обнаружения моделей от расширенного объекта, когда синтаксический анализ указывает облаку. Входные параметры к средству отслеживания являются отчетами обнаружения, сгенерированными objectDetection
, radarSensor
, monostaticRadarSensor
, irSensor
или объектами sonarSensor
. Средство отслеживания выходные параметры все сохраняемые дорожки и их информация об анализе.
Отслеживать цели с помощью этого объекта:
Создайте объект trackerPHD
и установите его свойства.
Вызовите объект с аргументами, как будто это была функция.
Чтобы узнать больше, как Системные объекты работают, смотрите то, Что Системные объекты? MATLAB.
tracker = trackerPHD
tracker = trackerPHD(Name,Value)
создает Системный объект tracker
= trackerPHDtrackerPHD
со значениями свойств по умолчанию.
свойства наборов для средства отслеживания с помощью одной или нескольких пар "имя-значение". Например, tracker
= trackerPHD(Name,Value
)trackerPHD('MaxNumTracks',100)
создает средство отслеживания PHD, которое позволяет максимум 100 дорожек. Заключите каждое имя свойства в кавычки.
Чтобы обработать обнаружения и дорожки обновления, вызовите средство отслеживания с аргументами, как будто это была функция (описанный здесь).
confirmedTracks = tracker(detections,time)
confirmedTracks = tracker(detections,config,time)
[confirmedTracks,tentativeTracks,allTracks] = tracker(___)
[confirmedTracks,tentativeTracks,allTracks,analysisInformation] = tracker(___)
возвращает список подтвержденных дорожек, которые обновляются из списка обнаружений, confirmedTracks
= tracker(detections
,time
)detections
, во время обновления, time
. Подтвержденные дорожки исправлены и предсказаны ко времени обновления.
также задает вход настройки датчика, confirmedTracks
= tracker(detections
,config
,time
)config
. Используйте этот синтаксис, когда настройки датчиков изменятся со временем. Чтобы включить этот синтаксис, установите свойство HasSensorConfigurationsInput
на true
.
[
также возвращает список предварительных дорожек, confirmedTracks
,tentativeTracks
,allTracks
] = tracker(___)tentativeTracks
и списка всех дорожек, allTracks
. Можно использовать этот выходной синтаксис с любым из предыдущих входных синтаксисов.
[
также возвращает информацию об анализе, confirmedTracks
,tentativeTracks
,allTracks
,analysisInformation
] = tracker(___)analysisInformation
, который может использоваться для анализа дорожки. Можно использовать этот выходной синтаксис с любым из предыдущих входных синтаксисов.
Чтобы использовать объектную функцию, задайте Системный объект как первый входной параметр. Например, чтобы выпустить системные ресурсы Системного объекта под названием obj
, используйте этот синтаксис:
release(obj)
[1] Granstorm, K., К. Ландкуист и О. Оргунер. "Расширенное целевое отслеживание с помощью фильтра Gaussian-mixture PHD". Транзакции IEEE на Космических и Электронных системах. Издание 48, Номер 4, 2012, стр 3268-3286.
[2] Granstorm, K. и О. Оргунер". Фильтр PHD для отслеживания нескольких расширенных целей с помощью случайных матриц". Транзакции IEEE на Обработке сигналов. Издание 60, Номер 11, 2012, стр 5657-5671.
[3] Granstorm, K., и А. Натале, П. Брэка, Г. Лудено и Ф. Серафино. "Гамма Гауссова инверсия плотность гипотезы вероятности Уишарта для расширенной целевой X-полосы использования отслеживания морские радарные данные". Транзакции IEEE на Геонауке и Дистанционном зондировании. Издание 53, Номер 12, 2015, стр 6617-6631.