Мультидатчик, мультиобъектное средство отслеживания с помощью присвоения GNN
Система trackerGNN
object™ является средством отслеживания, способным к обработке обнаружений многих целей от нескольких датчиков. Средство отслеживания использует алгоритм присвоения глобальной переменной, ближайшего соседа (GNN). Средство отслеживания инициализирует, подтверждает, предсказывает, исправляет и удаляет дорожки. Входные параметры к средству отслеживания являются отчетами обнаружения, сгенерированными objectDetection
, radarSensor
, monostaticRadarSensor
, irSensor
или объектами sonarSensor
. Средство отслеживания оценивает ковариационную матрицу вектора состояния и вектора состояния для каждой дорожки. Каждое обнаружение присвоено по крайней мере одной дорожке. Если обнаружение не может быть присвоено никакой дорожке, средство отслеживания создает дорожку.
Любой новый трек запускается в предварительном состоянии. Если достаточно обнаружений присвоено предварительной дорожке, ее изменениям состояния в подтвержденном. Если обнаружение уже имеет известную классификацию (поле ObjectClassID
возвращенной дорожки является ненулевым), та дорожка сразу подтверждена. Когда дорожка подтверждена, средство отслеживания полагает, что дорожка представляет физический объект. Если обнаружения не являются присвоением к дорожке в specifiable количестве обновлений, дорожка удалена. Для обзора того, как средство отслеживания функционирует, см. Алгоритмы.
К отслеживаемым объектам с помощью этого объекта:
Создайте объект trackerGNN
и установите его свойства.
Вызовите объект с аргументами, как будто это была функция.
Чтобы узнать больше, как Системные объекты работают, смотрите то, Что Системные объекты? MATLAB.
tracker = trackerGNN
tracker = trackerGNN(Name,Value)
создает Системный объект tracker
= trackerGNNtrackerGNN
со значениями свойств по умолчанию.
свойства наборов для средства отслеживания с помощью одной или нескольких пар "имя-значение". Например, tracker
= trackerGNN(Name,Value
)trackerGNN('FilterInitializationFcn',@initcvukf,'MaxNumTracks',100)
создает мультиобъектное средство отслеживания, которое использует постоянную скорость, сигма-точечный фильтр Калмана и позволяет максимум 100 дорожек. Заключите каждое имя свойства в кавычки.
Чтобы обработать обнаружения и дорожки обновления, вызовите средство отслеживания с аргументами, как будто это была функция (описанный здесь).
confirmedTracks = tracker(detections,time)
confirmedTracks = tracker(detections,time,costMatrix)
confirmedTracks = tracker(___,detectableTrackIDs)
[confirmedTracks,tentativeTracks,allTracks] = tracker(___)
[___,analysisInformation] = tracker(___)
возвращает список подтвержденных дорожек, которые обновляются из списка обнаружений, confirmedTracks
= tracker(detections
,time
)detections
, во время обновления, time
. Подтвержденные дорожки исправлены и предсказаны ко времени обновления.
также задает матрицу стоимости, confirmedTracks
= tracker(detections
,time
,costMatrix
)costMatrix
.
Чтобы включить этот синтаксис, установите свойство HasCostMatrixInput
на true
.
также задает список ожидаемых обнаруживаемых дорожек, confirmedTracks
= tracker(___,detectableTrackIDs
)detectableTrackIDs
.
Чтобы включить этот синтаксис, установите свойство HasDetectableTrackIDsInput
на true
.
[
также возвращает список предварительных дорожек, confirmedTracks
,tentativeTracks
,allTracks
] = tracker(___)tentativeTracks
и списка всех дорожек, allTracks
.
[___,
также возвращает информацию, analysisInformation
] = tracker(___)analysisInformation
, который может использоваться для анализа дорожки.
Чтобы использовать объектную функцию, задайте Системный объект как первый входной параметр. Например, чтобы выпустить системные ресурсы Системного объекта под названием obj
, используйте этот синтаксис:
release(obj)
[1] Блэкмен, S. и R. Пополи. Проект и анализ современных систем слежения. Радарная библиотека дома Artech, Бостон, 1999.
assignTOMHT
| assignauction
| assignjv
| assignkbest
| assignkbestsd
| assignmunkres
| assignsd
| clusterTrackBranches
| compatibleTrackBranches
| fusecovint
| fusecovunion
| fusexcov
| getTrackPositions
| getTrackVelocities
| pruneTrackBranches
| triangulateLOS
objectDetection
| trackHistoryLogic
| trackScoreLogic
| trackingABF
| trackingCKF
| trackingEKF
| trackingGSF
| trackingIMM
| trackingKF
| trackingMSCEKF
| trackingPF
| trackingUKF