Имя объекта KinematicsSolver, для которого можно запустить анализ. Объект является кинематическим представлением модели, из которой он выводит. Это содержит переменные, от которых зависит анализ.

Пример: 'fourBarKS'

Типы данных: char | string

Имя группы, в которую можно поместить новые переменные кадра. Каждая переменная соответствует компоненту преобразования. При добавлении переменных в существующую группу используйте имя той группы.

Название группы является первым из трех строк в идентификаторах переменных кадра. Идентификаторы, каждый структурировал group.type.component.

Пример: 'wrist_position'

Типы данных: char | string

Тип преобразования, которое должны получить новые переменные кадра. Используйте Translation для линейных смещений от основы до последователя. Используйте Rotation для угловых смещений. Первое расположение в x-y-z Декартовы последовательности и второе расположение в x-y-z угловые последовательности.

Тип преобразования является вторым из трех строк в идентификаторах переменных кадра. Идентификаторы, каждый структурировал group.type.component.

Пример: Перевод

Типы данных: char | string

Путь Simulink от корня модели к порту кадра, из которого можно получить опорную раму. Структурируйте переменные, которые каждый выводит от пары кадра, одно служение в качестве основы, другой как последователь. Опорная рама то, что, относительно которого заданы преобразования, данные в переменных кадра.

Пример: 'sm_import_humanoid_urdf/World/W'

Типы данных: char | string

Путь Simulink от корня модели к порту кадра, из которого можно получить кадр последователя. Структурируйте переменные, которые каждый выводит от пары кадра, одно служение в качестве основы, другой как последователь. Кадр последователя то, что, относительно которого заданы преобразования, данные в переменных кадра.

Пример: 'sm_import_humanoid_urdf/left_hand/F'

Типы данных: char | string