Создайте объект для хранения 2D сканирования лазерного дальномера
Объект lidarScan
содержит данные для одного 2D лазерного дальномера (световое обнаружение и определение дальности) сканирование. Сканирование лазерного дальномера является лазерным сканированием для 2D плоскости с расстояниями (Ranges
), измеренный от датчика до препятствий в среде под определенными углами (Angles
). Используйте этот лазерный объект сканирования в качестве входа к другим алгоритмам робототехники, таким как matchScans
, robotics.VectorFieldHistogram
или robotics.MonteCarloLocalization
.
scan = lidarScan(ranges,angles)
scan = lidarScan(cart)
создает объект scan
= lidarScan(ranges
,angles
)lidarScan
из ranges
и angles
, которые представляют данные, собранные от датчика лазерного дальномера. ranges
и входные параметры angles
являются векторами той же длины и установлены непосредственно в свойства Ranges
и Angles
.
создает объект scan
= lidarScan(cart
)lidarScan
с помощью входных Декартовых координат в качестве n-by-2 матрица. Свойство Cartesian
установлено непосредственно от этого входа.
создает объект scan
= lidarScan(scanMsg
)lidarScan
из объекта сообщения ROS LaserScan
.
plot | Отобразите лазер или лоцируйте показания сканирования |
removeInvalidData | Удалите недопустимую область значений и угловые данные |
transformScan | Преобразуйте лазерное сканирование на основе относительного положения |
LaserScan
| matchScans
| robotics.MonteCarloLocalization
| robotics.VectorFieldHistogram
| transformScan