Exponenta Banner

шаг

Класс: робототехника. OdometryMotionModel
Пакет: робототехника

Компьютер затем позирует от предыдущего положения

расширьте все на странице

Синтаксис

currentPoses = step(ommObj,previousPoses,odomPose)

Описание

пример

currentPoses = step(ommObj,previousPoses,odomPose) возвращает текущие положения путем распространения предыдущих положений с помощью основанной на выборке модели движения одометрии, которая использует различие между заданным odomPose и свойством LastOdometryPose ommObj. Первый вызов step инстанцирует объекта и устанавливает свойство LastOdometryPose.

Входные параметры

развернуть все

Объект OdometryMotionModel, заданный как указатель. Создайте этот объект с помощью robotics.OdometryMotionModel.

Предыдущие положения, заданные как n-by-3 массив, [x y theta]. Каждая строка вектора previousPoses обработана как отдельный робот, и соответствующее предсказанное положение присутствует в currentPoses

Текущее положение робота, заданное как трехэлементный вектор, [x y theta].

Выходные аргументы

развернуть все

Текущие положения, возвращенные как n-by-3 массив, [x y theta]. Каждая строка вектора previousPoses обработана как отдельный робот, и соответствующее предсказанное положение присутствует в currentPoses.

Примеры

развернуть все

Скрипт Open Live Script

Этот пример показывает, как использовать класс robotics.OdometryMotionModel, чтобы предсказать положение робота. Объект OdometryMotionModel содержит параметры модели движения для робота с дифференциальным приводом. Используйте объект предсказать положение робота на основе его текущих и предыдущих положений и параметров модели движения.

Создайте объект модели движения одометрии.

motionModel = robotics.OdometryMotionModel;

Задайте предыдущие положения и текущее чтение одометрии. Каждый прогноз положения соответствует строке в векторе previousPoses.

previousPoses =  rand(10,3);
currentOdom = [0.1 0.1 0.1];

Первый вызов объекта инициализирует значения и возвращает предыдущие положения как текущие положения.

currentPoses = motionModel(previousPoses, currentOdom);

Последующие вызовы объекта с обновленными положениями одометрии возвращают предсказанные положения на основе модели движения.

currentOdom = currentOdom + [0.1 0.1 0.05];
predPoses = motionModel(previousPoses, currentOdom);

Смотрите также

| |

Введенный в R2017b

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка