Этот пример показывает, как визуализировать эффект различных шумовых параметров на классе robotics.OdometryMotionModel. Объект OdometryMotionModel содержит модель движения шумовые параметры для робота с дифференциальным приводом. Используйте showNoiseDistribution, чтобы визуализировать, как изменение этих значений влияет на распределение предсказанных положений.

Создайте объект модели движения.

motionModel = robotics.OdometryMotionModel;

Покажите распределение частиц с существующими шумовыми параметрами. Каждая частица является гипотезой для предсказанного положения.

showNoiseDistribution(motionModel);

Покажите распределение с заданным изменением положения одометрии и количеством выборок. Изменение в одометрии используется в качестве итогового положения с гипотезами, распределенными вокруг на основе параметров Noise.

showNoiseDistribution(motionModel, ...
            'OdometryPoseChange', [0.5 0.1 0.25], ...
            'NumSamples', 1000);

Измените параметры Noise и визуализируйте эффекты. Используйте то же изменение положения одометрии и количество выборок.

 motionModel.Noise = [0.2 1 0.2 1];
 
 showNoiseDistribution(motionModel, ...
            'OdometryPoseChange', [0.5 0.1 0.25], ...
            'NumSamples', 1000);