Модель Robot, заданная как объект RigidBodyTree. Чтобы использовать функцию forwardDynamics, установите свойство DataFormat или на 'row' или на 'column'.

Настройка робота, заданная как вектор с положениями для всех нефиксированных соединений в модели робота. Можно сгенерировать настройку с помощью homeConfiguration(robot), randomConfiguration(robot), или путем определения собственных объединенных положений. Чтобы использовать векторную форму configuration, установите свойство DataFormat для robot или к 'row' или к 'column'.

Объединенные скорости, заданные как вектор. Количество объединенных скоростей равно степеням свободы робота. Чтобы использовать векторную форму jointVel, установите свойство DataFormat для robot или к 'row' или к 'column'.

Объединенные крутящие моменты, заданные как вектор. Каждый элемент соответствует крутящему моменту, применился к определенному соединению. Чтобы использовать векторную форму jointTorq, установите свойство DataFormat для robot или к 'row' или к 'column'.

Внешняя матрица силы, заданная или как n-by-6 или как 6 n матрицей, где n является количеством корпусов робота. Форма зависит от свойства DataFormat robot. Формат данных 'row' использует n-by-6 матрица. Формат данных 'column' использует 6 n.

Матрица перечисляет только значения кроме нуля в местоположениях, относящихся к заданному телу. Можно добавить, спрессовывают матрицы, чтобы задать несколько сил на нескольких телах.

Чтобы создать матрицу для заданной силы или закрутить, смотрите externalForce.