Класс: робототехника. RigidBodyTree
Пакет: робототехника
Необходимое соединение закручивает для данного движения
jointTorq = inverseDynamics(robot)
jointTorq = inverseDynamics(robot,configuration)
jointTorq = inverseDynamics(robot,configuration,jointVel)
jointTorq = inverseDynamics(robot,configuration,jointVel,jointAccel)
jointTorq = inverseDynamics(robot,configuration,jointVel,jointAccel,fext)
вычисляет объединенные крутящие моменты, требуемые для робота статически содержать его домашнюю настройку без внешних прикладывавших сил.jointTorq
= inverseDynamics(robot
)
вычисляет объединенные крутящие моменты, чтобы содержать заданную настройку робота.jointTorq
= inverseDynamics(robot
,configuration
)
вычисляет объединенные крутящие моменты для заданной объединенной настройки и скоростей с нулевым ускорением и никакими внешними силами.jointTorq
= inverseDynamics(robot
,configuration
,jointVel
)
вычисляет объединенные крутящие моменты для заданной объединенной настройки, скоростей и ускорений без внешних сил.jointTorq
= inverseDynamics(robot
,configuration
,jointVel
,jointAccel
)
вычисляет объединенные крутящие моменты для заданной объединенной настройки, скоростей, ускорений и внешних сил. Используйте функцию jointTorq
= inverseDynamics(robot
,configuration
,jointVel
,jointAccel
,fext
)externalForce
, чтобы сгенерировать fext
.
Чтобы задать домашнюю настройку, нулевые объединенные скорости или нулевые ускорения, используют []
для того входного параметра.