Пакет: робототехника
Создайте робота с древовидной структурой
RigidBodyTree
является представлением возможности соединения твердых тел с соединениями. Используйте этот класс, чтобы создать модели манипулятора робота в MATLAB®. Если у вас есть заданное использование модели робота Объединенного формата описания робота (URDF), используйте importrobot
, чтобы импортировать вашу модель робота.
Модель дерева твердого тела составлена из твердых тел, когда RigidBody
возражает. Каждому твердому телу сопоставили объект Joint
с ним, который задает, как это может переместиться относительно его вышестоящей инстанции. Используйте setFixedTransform
, чтобы задать фиксированное преобразование между кадром соединения и кадром одного из смежных тел. Можно добавить, заменить или удалить твердые тела из модели с помощью методов класса RigidBodyTree
.
Вычисления динамики робота также возможны. Задайте Mass
, CenterOfMass
и свойства Inertia
для каждого RigidBody
в модели робота. Можно вычислить вперед и обратная динамика с или без внешних сил и вычислить количества динамики, данные совместные движения робота, и соединить входные параметры. Чтобы использовать связанные с динамикой функции, установите свойство DataFormat
на "row"
или "column"
.
Для данной модели дерева твердого тела можно также использовать модель робота, чтобы вычислить объединенные углы для желаемых положений исполнительного элемента конца с помощью алгоритмов инверсной кинематики робототехники. Задайте свою модель дерева твердого тела при использовании InverseKinematics
или GeneralizedInverseKinematics
.
Метод show
поддерживает визуализацию сеток тела. Сетки заданы как файлы .stl
и могут быть добавлены к отдельным твердым телам с помощью addVisual
. Кроме того, по умолчанию функция importrobot
загружает все доступные файлы .stl
, заданные в вашей модели робота URDF.
создает объект робота с древовидной структурой. Добавьте твердые тела в него с помощью robot
= robotics.RigidBodyTreeaddBody
.
задает верхнюю границу на количестве тел, позволенных в роботе при генерации кода. Необходимо также задать свойство robot
= robotics.RigidBodyTree("MaxNumBodies",N,"DataFormat",dataFormat)DataFormat
как пару "имя-значение".
addBody | Добавьте тело в робота |
addSubtree | Добавьте поддерево в робота |
centerOfMass | Центр массового положения и якобиана |
копия | Скопируйте модель робота |
externalForce | Составьте внешнюю матрицу силы относительно основы |
forwardDynamics | Объединенные ускорения, данные объединенные крутящие моменты и состояния |
geometricJacobian | Геометрический якобиан для настройки робота |
getBody | Получите указатель корпуса робота по наименованию |
getTransform | Доберитесь преобразовывают между каркасами кузова |
gravityTorque | Объединенные крутящие моменты, которые компенсируют силу тяжести |
homeConfiguration | Возвратитесь домой настройка робота |
inverseDynamics | Необходимое соединение закручивает для данного движения |
massMatrix | Большая матрица объединенного пробела |
randomConfiguration | Сгенерируйте случайную настройку робота |
removeBody | Удалите тело из робота |
replaceBody | Замените тело на роботе |
replaceJoint | Соединение замены на теле |
show | Покажите модель робота в фигуре |
showdetails | Покажите детали модели робота |
поддерево | Создайте поддерево из модели робота |
velocityProduct | Объединенные крутящие моменты та отмена вызванные скоростью силы |
[1] Крэйг, Джон Дж. Введение в робототехнику: механика и управление. Чтение, MA: Аддисон-Уэсли, 1989.
[2] Siciliano, Бруно, Лоренсо Ссиавикко, Луиджи Виллани и Джузеппе Ориоло. Робототехника: моделирование, планируя и управляет. Лондон: Спрингер, 2009.
importrobot
| robotics.GeneralizedInverseKinematics
| robotics.InverseKinematics
| robotics.Joint
| robotics.RigidBody