Значения диапазона от данных сканирования, заданных как вектор скаляров в метрах. Эти значения области значений являются расстояниями от датчика под заданными углами. Вектор должен быть той же длиной как соответствующий вектор Angles.

Угловые значения от данных сканирования, заданных как вектор скаляров в радианах. Эти угловые значения являются определенными углами заданных областей значений. Вектор должен быть той же длиной как соответствующий вектор Ranges.

Целевое направление для робота, заданного как скаляр в радианах. Прямое направление робота рассматривается нулевыми радианами с положительными углами, измеренными против часовой стрелки. Можно использовать TargetDir вывод от блока Pure Pursuit при генерации средств управления от набора waypoints.

Регулирование направления для робота, заданного как скаляр в радианах. Это направление без препятствий вычисляется на основе VFH + алгоритм. Прямое направление робота рассматривается нулевыми радианами с положительными углами, измеренными против часовой стрелки.

Количество интервалов раньше создавало гистограммы, заданные как скаляр. Этот параметр является ненастраиваемым. Можно установить этот параметр только, когда объект инициализируется.

Пределы для показаний области значений в метрах, заданных как двухэлементный вектор скаляров. Вход показаний области значений только рассматривается, если они находятся в пределах пределов расстояния. Используйте более низкий предел расстояния, чтобы проигнорировать ложные положительные стороны от плохой производительности датчика в более низких областях значений. Используйте верхний предел, чтобы проигнорировать препятствия, которые являются слишком далеко от робота.

Пороги для вычислительной бинарной гистограммы, заданной как двухэлементный вектор скаляров. Алгоритм использует эти пороги, чтобы вычислить бинарную гистограмму из полярной плотности препятствия. Полярные значения плотности препятствия выше, чем верхний порог представлены как занятое место (1) в бинарной гистограмме. Значения, меньшие, чем более низкий порог, представлены как свободное пространство (0). Значения, которые падают между пределами, установлены к значениям предыдущей вычисленной бинарной гистограммы, если вы существуете от предыдущих итераций. Если предыдущая гистограмма не существует, значение установлено как свободное пространство (0).

Радиус робота, заданного как скаляр в метрах. Эта размерность задает самый маленький круг, который может ограничить вашего робота. Радиус робота используется, чтобы составлять размер робота при вычислении направления без препятствий.

Расстояние безопасности разбросало положение робота в склонности к Robot radius, заданному как скаляр в метрах. Радиус робота и расстояние безопасности используются, чтобы вычислить направление без препятствий.

Радиус превращения минимума для робота, перемещающегося на его текущей скорости, заданной как скаляр в метрах.

Настраиваемый: нет

Вес функции стоимости для перемещения к целевому направлению, заданному как скаляр. Чтобы следовать за целевым направлением, установите этот вес быть выше, чем сумма Current direction weight и Previous direction weight. Чтобы проигнорировать целевую стоимость направления, установите этот вес на 0.

Вес функции стоимости для перемещения робота в текущем направлении заголовка, заданном как скаляр. Более высокие значения этого веса производят эффективные пути. Чтобы проигнорировать текущую стоимость направления, установите этот вес на 0.

Вес функции стоимости для того, чтобы приблизиться ранее выбранное руководящее направление, заданное как скаляр. Более высокие значения этого веса производят более сглаженные пути. Чтобы проигнорировать предыдущую стоимость направления, установите этот вес на 0.