Текущее положение робота, заданное как вектор [x y theta], который соответствует положению x-y и углу ориентации, theta. Положительные углы измеряются против часовой стрелки от положительного x - ось.

Waypoints, заданный как n-by-2 массив пар [x y], где n является количеством waypoints. Можно сгенерировать waypoints от класса robotics.PRM или задать их как массив в Simulink^®.

Линейная скорость, заданная как скаляр в метрах в секунду.

Типы данных: double

Угловая скорость, заданная как скаляр в радианах в секунду.

Типы данных: double

Целевое направление для робота, заданного как скаляр в радианах. Прямое направление робота рассматривается нулевыми радианами с положительными углами, измеренными против часовой стрелки. Этот вывод может использоваться в качестве входа к порту TargetDir для блока Vector Field Histogram.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите параметр Show TargetDir output port.

Желаемая линейная скорость, заданная как скаляр в метрах в секунду. Контроллер принимает, что робот управляет в постоянной линейной скорости и что вычисленная угловая скорость независима от линейной скорости.

Максимальная угловая скорость, заданная как скаляр в радианах в секунду. Контроллер насыщает абсолютную угловую скорость вывод в данном значении.

Предварительное расстояние, заданное как скаляр в метрах. Предварительное расстояние изменяет ответ контроллера. Робот с более высоким предварительным расстоянием производит сглаженные пути, но принимает большие обороты в углах. Робот с меньшим предварительным расстоянием следует за путем тесно и принимает крутые обороты, но колеблитесь вдоль пути. Для получения дополнительной информации о воздействиях предварительного расстояния смотрите Чистый Контроллер Преследования.

Выберите этот параметр, чтобы включить TargetDir порт. Этот порт дает целевое направление как угол в радианах от прямого положения с положительными углами, измеренными против часовой стрелки.