Exponenta Banner

Публикация

Отправьте сообщения в сеть ROS

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • Robotics System Toolbox / ROS

Описание

Блок Publish принимает как его вход Simulink® невиртуальная шина, которая соответствует заданному типу сообщения ROS и публикует его к сети ROS. Это использует вершину модели Simulink, чтобы создать издателя ROS для определенной темы. Этот узел создается, когда модель запускается и удалена, когда модель останавливается. Если модель не имеет узла, блок создает тот.

На каждом демонстрационном хите блок преобразовывает вход Msg от сигнала шины Simulink до сообщения ROS и публикует его. Блок не различает, является ли вход новым сообщением, но просто публикует его на каждом демонстрационном хите. Для симуляции этот вход является сообщением MATLAB® ROS. В генерации кода это - сообщение ROS C++.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Сообщение ROS, заданное как невиртуальная шина. Чтобы задать тип сообщения ROS, используйте параметр Message type.

Типы данных: bus

Параметры

развернуть все

Источник для определения названия темы, заданного как одно из следующего:

  • Select from ROS network — Используйте Select, чтобы выбрать название темы. Topic и параметры Message type установлены автоматически. Вы должны быть соединены с сетью ROS.

  • Specify your own — Введите название темы в Topic и задайте его тип сообщения в Message type. Необходимо совпадать с названием темы точно.

Название темы, чтобы опубликовать к, заданный как строка. Когда Topic source будет установлен в Select from ROS network, используйте Select, чтобы выбрать тему из сети ROS. Вы должны быть соединены с сетью ROS, чтобы получить список тем. В противном случае установите Topic source на Specify your own и задайте тему, которую вы хотите.

Тип сообщения ROS, заданный как строка. Используйте Select, чтобы выбрать из полного списка поддерживаемых сообщений ROS. Сервисные типы сообщений не поддержаны и не включены в список.

Длина очереди сообщений в генерации кода, заданной как целое число. В симуляции очередь сообщений всегда равняется 1 и не может быть настроена. Гарантировать каждое сообщение обрабатывается, используйте меньший образцовый шаг или только выполните модель при публикации нового сообщения.

Образцовые примеры

Publish and Subscribe to ROS Messages in Simulink

Опубликуйте и подпишитесь на сообщения ROS в Simulink

Используйте публиковать и подпишите блоки в Simulink

Открыть скрипт

Советы

Можно также установить адреса для ведущего устройства ROS и хоста узла путем щелчка по ссылке Configure network addresses в блоке.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

|

Темы

Представленный в R2015a

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка