Публикация

Отправьте сообщения в сеть ROS

Библиотека:
Robotics System Toolbox / ROS

Описание

Блок Publish принимает как его вход Simulink^® невиртуальная шина, которая соответствует заданному типу сообщения ROS и публикует его к сети ROS. Это использует вершину модели Simulink, чтобы создать издателя ROS для определенной темы. Этот узел создается, когда модель запускается и удалена, когда модель останавливается. Если модель не имеет узла, блок создает тот.

На каждом демонстрационном хите блок преобразовывает вход Msg от сигнала шины Simulink до сообщения ROS и публикует его. Блок не различает, является ли вход новым сообщением, но просто публикует его на каждом демонстрационном хите. Для симуляции этот вход является сообщением MATLAB^® ROS. В генерации кода это - сообщение ROS C++.

Порты

Входной параметр

развернуть все

`Msg` — Сообщение ROS
невиртуальная шина

Сообщение ROS, заданное как невиртуальная шина. Чтобы задать тип сообщения ROS, используйте параметр Message type.

Типы данных: bus

Параметры

развернуть все

`Topic source` — Источник для определения названия темы
`Select from ROS network` | `Specify your own`

Источник для определения названия темы, заданного как одно из следующего:

Select from ROS network — Используйте Select, чтобы выбрать название темы. Topic и параметры Message type установлены автоматически. Вы должны быть соединены с сетью ROS.
Specify your own — Введите название темы в Topic и задайте его тип сообщения в Message type. Необходимо совпадать с названием темы точно.

`Topic` — Название темы, чтобы опубликовать к
строка

Название темы, чтобы опубликовать к, заданный как строка. Когда Topic source будет установлен в Select from ROS network, используйте Select, чтобы выбрать тему из сети ROS. Вы должны быть соединены с сетью ROS, чтобы получить список тем. В противном случае установите Topic source на Specify your own и задайте тему, которую вы хотите.

`Message type` — Тип сообщения ROS
строка

Тип сообщения ROS, заданный как строка. Используйте Select, чтобы выбрать из полного списка поддерживаемых сообщений ROS. Сервисные типы сообщений не поддержаны и не включены в список.

`Length of publish queue` — Длина очереди сообщений
`1` (значение по умолчанию) | целое число

Длина очереди сообщений в генерации кода, заданной как целое число. В симуляции очередь сообщений всегда равняется 1 и не может быть настроена. Гарантировать каждое сообщение обрабатывается, используйте меньший образцовый шаг или только выполните модель при публикации нового сообщения.

Образцовые примеры

Опубликуйте и подпишитесь на сообщения ROS в Simulink

Используйте публиковать и подпишите блоки в Simulink

Открыть скрипт

Советы

Можно также установить адреса для ведущего устройства ROS и хоста узла путем щелчка по ссылке Configure network addresses в блоке.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

Пустое сообщение | Подписаться

Темы

Представленный в R2015a

Документация Robotics System Toolbox

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация