Преобразуйте вращение от матрицы до представления угла оси
r = vrrotmat2vec(m)
r = vrrotmat2vec(m,options)
r = vrrotmat2vec(m) возвращает представление угла оси вращения, заданного матрицей вращения m.
r = vrrotmat2vec(m,options) преобразовывает вращение с параметрами алгоритма по умолчанию, замененными значениями, заданными в options.
Структура options содержит параметр epsilon, который представляет значение, ниже которого номер будет обработан как нуль (значение по умолчанию является 1e-12).
Результатом r является четырехэлементный вектор - строка вращения угла оси. Первые три элемента задают ось вращения, и последний элемент задает угол вращения.