Преобразуйте вращение от угла оси до матричного представления
m = vrrotvec2mat(r)
m = vrrotvec2mat(r,options)
m = vrrotvec2mat(r) возвращает матричное представление вращения, заданного вектором вращения угла оси, r.
m = vrrotvec2mat(r,options) возвращает матричное представление вращения, заданного вектором вращения угла оси r, с параметрами алгоритма по умолчанию, замененными значениями, заданными в options.
Структура options содержит параметр epsilon, который представляет значение, ниже которого номер будет обработан как нуль (значение по умолчанию является 1e-12).
Вектор вращения, r, является вектором - строкой из четырех элементов, где первые три элемента задают ось вращения, и последний элемент задает угол.
Чтобы вращать вектор-столбец трех элементов, умножьте его на матрицу вращения. Чтобы вращать вектор - строку из трех элементов, умножьте его на транспонированную матрицу вращения.