Прогнозирующий драйвер

Прогнозирующий контроллер драйвера, чтобы отследить продольную скорость и боковой путь

  • Библиотека:
  • Vehicle Dynamics Blockset / Сценарии Автомобиля / Драйвер

Описание

Прогнозирующий Блок драйверов реализует контроллер, который генерирует нормированное регулирование, ускорение и торможение команд, чтобы отследить продольную скорость и боковое ссылочное смещение. Нормированные команды могут отличаться между-1 к 1. Диспетчер использует однодорожечное (велосипед) модель для оптимального управления предварительным просмотром одно точки.

Настройки

Контроллер

Используйте параметр Longitudinal control type, cntrlType, чтобы задать одну из этих опций управления.

Установка

Блокируйте реализацию

PI

Управление пропорциональным интегралом (PI) с отслеживанием завершения и прямых каналом усилений.

Scheduled PI

Управление PI с отслеживанием завершения и прямых каналом усилений, которые являются функцией скорости автомобиля.

Predictive

Оптимальный предварительный просмотр одно точки (предусматривает) модель управления, разработанную К. К. Макэдэм1, 2 года, 3. Модель представляет драйвер, регулирующий поведение управления во время следования траектории и маневров предотвращения препятствия. Предварительный просмотр драйверов (смотрит вперед), чтобы следовать за предопределенным путем. Реализовывать модель MacAdam, блок:

  • Представляет динамику как линейный одноколейный путь (велосипед) автомобиль

  • Минимизирует предварительно просмотренный сигнал ошибки в одной точке секунды T* вперед вовремя

  • Счета на получение задержки драйвера от перцепционных и нейромускульных механизмов

Сдвиг

Используйте параметр Shift type, ShftType, чтобы задать одну из этих опций сдвига.

Установка

Блокируйте реализацию

None

Никакая передача. Блок выводит постоянный механизм 1.

Используйте эту установку, чтобы минимизировать количество параметров, необходимо сгенерировать ускорение и тормозящие команды, чтобы отследить прямое движение автомобиля. Эта установка не позволяет противоположное движение автомобиля.

Reverse, Neutral, Drive

Блок использует график Stateflow®, чтобы смоделировать противоположный, нейтральный, и планирование переключения передач диска.

Используйте эту установку, чтобы сгенерировать ускорение и торможение команд, чтобы отследить вперед и инвертировать движение автомобиля с помощью простого противоположный, нейтральный, и планирование переключения передач диска. В зависимости от состояния автомобиля и скоростной обратной связи автомобиля, блок использует начальный механизм и время, требуемое переключать, чтобы переключить автомобиль в диск или вниз в противоположный или нейтральное.

Для нейтральных механизмов, использование блока, тормозящее команды, чтобы контролировать скорость автомобиля. Для реверсоров блок использует ускоряющую команду, чтобы сгенерировать крутящий момент и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость автомобиля.

Scheduled

Блок использует диаграмму Stateflow, чтобы смоделировать противоположный, нейтральный, парк и планирование переключения передач N-скорости.

Используйте эту установку, чтобы сгенерировать ускорение и торможение команд, чтобы отследить вперед и инвертировать движение автомобиля с помощью противоположного, нейтральный, парк и планирование переключения передач N-скорости. В зависимости от состояния автомобиля и скоростной обратной связи автомобиля, блок использует эти параметры, чтобы определить:

  • Начальный механизм

  • Upshift и положения педали акселератора включения понижающей передачи

  • Upshift и скорость включения понижающей передачи

  • Синхронизация для сдвига и привлечения вперед и реверса от нейтрального

Для нейтральных механизмов, использование блока, тормозящее команды, чтобы контролировать скорость автомобиля. Для реверсоров блок использует ускоряющую команду, чтобы сгенерировать крутящий момент и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость автомобиля.

External

Блок использует входной механизм, состояние автомобиля и скоростную обратную связь, чтобы сгенерировать ускорение и тормозящие команды, чтобы отследить вперед и инвертировать движение автомобиля.

Для нейтральных механизмов, использование блока, тормозящее команды, чтобы контролировать скорость автомобиля. Для реверсоров блок использует ускоряющую команду, чтобы сгенерировать крутящий момент и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость автомобиля.

Контроллер: отслеживание скорости PI

Если вы устанавливаете тип управления на PI или Scheduled PI, блок реализует управление пропорциональным интегралом (PI) с отслеживанием завершения и прямых каналом усилений. Для настройки Scheduled PI блок использует канал прямые усиления, которые являются функцией скорости автомобиля.

Чтобы вычислить регулировку скорости вывод, блок использует эти уравнения.

Установка

Уравнение

PI

y=Kffvnomvref+Kperefvnom+(Kivnom+Kaweout)erefdt+Kgθ

Scheduled PI

y=Kff(v)vnomvref+Kp(v)erefvnom+(Kivnom(v)+Kaweout)erefdt+Kg(v)θ

где:eref=vrefveout=ysatyysat={1y<1y1y111<y

Скоростной ошибочный фильтр нижних частот использует эту передаточную функцию.

H(s)=1τerrs+1   для   τerr>0

Чтобы вычислить ускорение и тормозящие команды, блок использует эти уравнения.

yacc={0ysat<0ysat0ysat111<ysatydec={0ysat>0ysat1ysat01ysat<1

Уравнения используют эти переменные.

vnom

Номинальная скорость автомобиля

Kp

Пропорциональное усиление

Ki

Интегральное усиление

Kaw

Антизаключительное усиление

Kff

Скоростное усиление форварда канала

Kg

Градуируйте прямое каналом усиление

θ

Градуируйте угол

τerr

Ошибочная временная константа фильтра

y

Номинальное управление вывело значение

ysat

Влажное управление вывело значение

eref

Ошибка скорости

eout

Различие между влажным и номинальным управлением выходные параметры

yacc

Ускоряющий сигнал

ydec

Торможение сигнала

v

Скоростной сигнал обратной связи

vref

Ссылочный скоростной сигнал

Контроллер: прогнозирующее отслеживание скорости

Если вы устанавливаете тип управления на Predictive, реализации блока, оптимальный предварительный просмотр одно точки (предусматривает) модель управления, разработанную К. К. Макэдэм1, 2 года, 3. Модель представляет драйвер, регулирующий поведение управления во время следования траектории и маневров предотвращения препятствия. Предварительный просмотр драйверов (смотрит вперед), чтобы следовать за предопределенным путем. Реализовывать модель MacAdam, блок:

  • Представляет динамику как линейный одноколейный путь (велосипед) автомобиль

  • Минимизирует предварительно просмотренный сигнал ошибки в одной точке секунды T* вперед вовремя

  • Счета на получение задержки драйвера от перцепционных и нейромускульных механизмов

Динамика аппарата

Для ответвления и движения отклонения от курса, блок реализует эти линейные динамические уравнения.

x1=Ux˙1=x2=Kptm+ vrgsin(γ)+Frx1y˙=v+Uψv˙=[2(CαF+CαR)mU]v+[2(bCαRaCαF)mUU]r+(2CαFm)δFr˙=[2(bCαRaCαF)IU]v+[2(a2CαF+b2CαR)IU]r+(2aCαFI)δFψ˙=r

В матричном обозначении:

x˙=Fx+guгде:x=[x1x2yvrψ]F=[010000Frm000v000010U0002(CαF+CαR)mU2(bCαRaCαF)mUU00002(bCαRaCαF)IU2(a2CαF+b2CαR)IU0000010]g=[00Kptm00002CαFm02aCαFI00]u=[u¯ δF]  u¯=u m2Kptgsin(γ)

Модель одно точки принимает минимальный предварительно просмотренный сигнал ошибки в одной точке секунды T* вперед вовремя. a* является способностью к драйверу предсказать будущий ответ автомобиля на основе текущего руководящего входа управления. b* является способностью к драйверу предсказать будущий ответ автомобиля на основе текущего состояния автомобиля. Блок использует эти уравнения.

a*=(T*)mT[I+n=1Fn(T*)n(n+1)!]gb*=mT[I+n=1Fn(T*)nn!]mT=[111000]

Уравнения используют эти переменные.

a, B

Передайте и назад утомите местоположение, соответственно

m

Масса автомобиля

I

Автомобиль вращательная инерция

CɑF

Передний коэффициент движения на повороте шины

CɑR

Коэффициент движения на повороте задней шины

a, B

Скаляр прогноза драйвера и векторное усиление, соответственно

x

Предсказанный вектор состояния автомобиля

v

Боковая скорость

r

Уровень отклонения от курса

Ψ

Передний угол заголовка колеса

y

Боковое смещение

F

Системная матрица

δ

Регулируйте угол

g

Управляйте вектором коэффициентов

U

Передайте скорость автомобиля

T*

Окно времени предварительного просмотра

ƒ(t+T*)

Предварительно просмотренный вход path T* секунды вперед

U

Передайте скорость автомобиля

mT

Постоянный вектор наблюдателя; обеспечивает положение ответвления автомобиля

ar

Статическая прокрутка и сопротивление автомобильной трансмиссии

br

Линейная прокрутка и сопротивление автомобильной трансмиссии

cr

Аэродинамическая прокрутка и сопротивление автомобильной трансмиссии

Fr

Сопротивление качению

Оптимизация

Модель одно точки, реализованная блоком, находит держащуюся команду, которая минимизирует локальный индекс производительности, J, на текущем интервале предварительного просмотра, (t, t+T).

J=1Ttt+T[f(η)y(η)]2dη

Чтобы минимизировать J относительно держащейся команды, это условие нужно соблюдать.

dJdu=0

Можно выразить решение для оптимального управления с точки зрения текущей неоптимальной и соответствующей ненулевой ошибки на выходе предварительного просмотра секунды T* ahead1, 2, 3.

uo(t)=u(t)+e(t+T*)a*

Уравнения используют эти переменные.

ƒ(t+T*)

Предварительно просмотренный вход path секунда T* вперед

y(t+T*)

Предварительно просмотренный объект секунда вывода T* вперед

e(t+T*)

Предварительно просмотренный сигнал ошибки секунда T* вперед

u(t), uo(t)

Регулируйте угол, и оптимальный регулируют угол, соответственно

J

Индекс производительности

Задержка драйвера

Модель одно точки, реализованная блоком, вводит задержку драйвера. Задержка драйвера составляет задержку, когда драйвер отслеживает задачи. А именно, это - транспортное получение задержки от перцепционных и нейромускульных механизмов. Чтобы вычислить транспортную задержку драйвера, блок реализует это уравнение.

H(s)=esτ

Уравнения используют эти переменные.

τ

Транспортная задержка драйвера

y(t+T*)

Предварительно просмотренный объект секунда вывода T* вперед

e(t+T*)

Предварительно просмотренный сигнал ошибки секунда T* вперед

u(t), uo(t)

Регулируйте угол, и оптимальный регулируют угол, соответственно

J

Индекс производительности

Порты

Входной параметр

развернуть все

Ссылочная скорость, vref, в m/s.

Дорожный угол класса, θ, в градусе.

Механизм

Целое число

Парк

80

Реверс

-1

Нейтральный

0

Диск

1

Механизм

Gear number

Зависимости

Чтобы создать этот порт, установите Shift type, shftType на External.

Боковой центр массы (CM) ссылка смещения, в инерционном ссылочном кадре, в m.

Продольная скорость автомобиля, U, в зафиксированном автомобилем кадре, в m/s.

Боковое смещение CM, yo, в инерционном ссылочном кадре, в m.

Боковая скорость автомобиля, vo, в зафиксированном автомобилем кадре, в m/s.

Угол отклонения от курса автомобиля, Ψo, в инерционном ссылочном кадре, в раде.

Уровень отклонения от курса, ro, в зафиксированном автомобилем кадре, в rad/s.

Вывод

развернуть все

Сигнал шины, содержащий эти вычисления блока.

СигналПеременнаяОписание
SteerδF

Управляемый регулируют угол, нормированный от 0 до 1

Accelyacc

Ускорение автомобиля, которым управляют, нормированное от 0 до 1

Decel ydec

Замедление автомобиля, которым управляют, нормированное от 0 до 1

Gear 

Целочисленное значение механизма, которым управляют,

Clutch 

Сожмите команду

ErrLatErrErreref

Различие в ссылочном положении автомобиля и положении автомобиля.

ErrSqrSum0teref2dt

Интегрированный квадрат ошибки.

ErrMaxmax (eref(t))

Максимальная погрешность во время симуляции.

ErrMinmin(eref(t))

Минимальная ошибка во время симуляции.

LngErrErreref

Различие в ссылочной скорости автомобиля и скорости автомобиля

ErrSqrSum0teref2dt

Интегрированный квадрат ошибки

ErrMaxmax (eref(t))

Максимальная погрешность во время симуляции

ErrMinmin(eref(t))

Минимальная ошибка во время симуляции

Управляемый регулируют угол, δF, нормированный от-1 до 1. Блок использует угловой предел насыщения колеса шины параметр Tire wheel angle limit, theta, чтобы нормировать команду.

Ускорение автомобиля, которым управляют, yacc, нормировано от 0 до 1.

Замедление автомобиля, которым управляют, ydec, нормировано от 0 до 1.

Целочисленное значение механизма автомобиля, которым управляют.

Механизм

Целое число

Парк

80

Реверс

-1

Нейтральный

0

Диск

1

Механизм

Gear number

Зависимости

Чтобы создать этот порт, выберите Output gear signal.

Параметры

развернуть все

Тип продольного управления.

Установка

Блокируйте реализацию

PI

Управление пропорциональным интегралом (PI) с отслеживанием завершения и прямых каналом усилений.

Scheduled PI

Управление PI с отслеживанием завершения и прямых каналом усилений, которые являются функцией скорости автомобиля.

Predictive

Оптимальный предварительный просмотр одно точки (предусматривает) модель управления, разработанную К. К. Макэдэм1, 2 года, 3. Модель представляет драйвер, регулирующий поведение управления во время следования траектории и маневров предотвращения препятствия. Предварительный просмотр драйверов (смотрит вперед), чтобы следовать за предопределенным путем. Реализовывать модель MacAdam, блок:

  • Представляет динамику как линейный одноколейный путь (велосипед) автомобиль

  • Минимизирует предварительно просмотренный сигнал ошибки в одной точке секунды T* вперед вовремя

  • Счета на получение задержки драйвера от перцепционных и нейромускульных механизмов

Переключите тип.

Установка

Блокируйте реализацию

None

Никакая передача. Блок выводит постоянный механизм 1.

Используйте эту установку, чтобы минимизировать количество параметров, необходимо сгенерировать ускорение и тормозящие команды, чтобы отследить прямое движение автомобиля. Эта установка не позволяет противоположное движение автомобиля.

Reverse, Neutral, Drive

Блок использует диаграмму Stateflow, чтобы смоделировать противоположный, нейтральный, и планирование переключения передач диска.

Используйте эту установку, чтобы сгенерировать ускорение и торможение команд, чтобы отследить вперед и инвертировать движение автомобиля с помощью простого противоположный, нейтральный, и планирование переключения передач диска. В зависимости от состояния автомобиля и скоростной обратной связи автомобиля, блок использует начальный механизм и время, требуемое переключать, чтобы переключить автомобиль в диск или вниз в противоположный или нейтральное.

Для нейтральных механизмов, использование блока, тормозящее команды, чтобы контролировать скорость автомобиля. Для реверсоров блок использует ускоряющую команду, чтобы сгенерировать крутящий момент и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость автомобиля.

Scheduled

Блок использует диаграмму Stateflow, чтобы смоделировать противоположный, нейтральный, парк и планирование переключения передач N-скорости.

Используйте эту установку, чтобы сгенерировать ускорение и торможение команд, чтобы отследить вперед и инвертировать движение автомобиля с помощью противоположного, нейтральный, парк и планирование переключения передач N-скорости. В зависимости от состояния автомобиля и скоростной обратной связи автомобиля, блок использует эти параметры, чтобы определить:

  • Начальный механизм

  • Upshift и положения педали акселератора включения понижающей передачи

  • Upshift и скорость включения понижающей передачи

  • Синхронизация для сдвига и привлечения вперед и реверса от нейтрального

Для нейтральных механизмов, использование блока, тормозящее команды, чтобы контролировать скорость автомобиля. Для реверсоров блок использует ускоряющую команду, чтобы сгенерировать крутящий момент и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость автомобиля.

External

Блок использует входной механизм, состояние автомобиля и скоростную обратную связь, чтобы сгенерировать ускорение и тормозящие команды, чтобы отследить вперед и инвертировать движение автомобиля.

Для нейтральных механизмов, использование блока, тормозящее команды, чтобы контролировать скорость автомобиля. Для реверсоров блок использует ускоряющую команду, чтобы сгенерировать крутящий момент и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость автомобиля.

Ссылка автомобиля скорости и модули обратной связи.

Зависимости

Если вы устанавливаете тип управления Longitudinal control type, CntrlType на Scheduled или Scheduled PI, блок использует Longitudinal velocity units, velUnits для размерности параметра Nominal speed, vnom.

Если вы устанавливаете Shift Type, shftType на Scheduled, блок использует Longitudinal velocity units, velUnits для этих размерностей параметра:

  • Upshift velocity data table, upShftTbl

  • Downshift velocity data table, dwnShftTbl

Ссылочное управление

Продольные номинальные усиления

Пропорциональное усиление, Kp, безразмерный.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на PI.

Пропорциональное усиление, Ki, безразмерный.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на PI.

Скоростное усиление форварда канала, Kff, безразмерный.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на PI.

Градуируйте прямое каналом усиление, Kg, в 1/градус.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на PI.

Точки останова усиления скорости, VehVelVec, безразмерный.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на Scheduled PI.

Скоростной форвард канала получает значения, KffVec, как функция скорости автомобиля, безразмерной.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на Scheduled PI.

Пропорциональные значения усиления, KpVec, как функция скорости автомобиля, безразмерной.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на Scheduled PI.

Интегральные значения усиления, KiVec, как функция скорости автомобиля, безразмерной.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на Scheduled PI.

Градуируйте прямые каналом значения, KgVec, как функция скорости автомобиля, в 1/градус.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на Scheduled PI.

Номинальная скорость автомобиля, vnom, в модулях заданы параметром Reference and feedback units, velUnits. Блок использует номинальную скорость, чтобы нормировать усиления контроллера.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на PI или Scheduled PI.

Антизаключительное усиление, Kaw, безразмерный.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на PI или Scheduled PI.

Ошибочная временная константа фильтра, τerr, в s. Чтобы отключить фильтр, войдите 0.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на PI или Scheduled PI.

Передайте местоположение шины, a, в m. Расстояние от автомобиля cg, чтобы передать местоположение шины, вдоль автомобиля продольная ось.

Назад местоположение шины, b, в m. Абсолютное значение расстояния от автомобиля cg, чтобы назад утомить местоположение, вдоль автомобиля продольная ось.

Масса автомобиля, m, в kg.

Автомобиль вращательная инерция, I, об оси отклонения от курса автомобиля, в N · m·.

Загоняя в угол коэффициент жесткости, CαF , в N/rad.

Загоняя в угол коэффициент жесткости, CαR , в N/rad.

Утомите угловой предел колеса, θ, в раде.

Время отклика драйвера, τ, в s.

Расстояние предварительного просмотра драйвера, L, в m.

Эффективное общее количество автомобиля тяговая сила, Kp, в N.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Longitudinal control type, cntrlType на Predictive.

Статический коэффициент сопротивления прокрутки и автомобильной трансмиссии, aR, в Н. Блоке используют параметр, чтобы оценить постоянное ускорение или усилие торможения.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Longitudinal control type, cntrlType на Predictive.

Прокручиваясь и коэффициент сопротивления автомобильной трансмиссии, bR, в N · s/m. Блок использует параметр, чтобы оценить линейное зависимое скоростью ускорение или усилие торможения.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Longitudinal control type, cntrlType на Predictive.

Аэродинамический коэффициент сопротивления, cR, в N · s^2/m^2. Блок использует параметр, чтобы оценить квадратичное зависимое скоростью ускорение или усилие торможения.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Longitudinal control type, cntrlType на Predictive.

Гравитационная константа, g, в m/s^2.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Longitudinal control type, cntrlType на Predictive.

Сдвиг

Противоположный, нейтральный, диск

Целочисленное значение начального механизма. Блок использует начальный механизм, чтобы сгенерировать ускорение и тормозящие команды, чтобы отследить вперед и инвертировать движение автомобиля.

Механизм

Целое число

Парк

80

Реверс

-1

Нейтральный

0

Диск

1

Механизм

Gear number

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Shift type, shftType на Reverse, Neutral, Drive или Scheduled. Если вы задаете Reverse, Neutral, Drive, значением параметров Initial Gear, GearInit может быть только -1, 0 или 1.

Время, требуемое переключать, tShift, в s. Блок использует время, требуемое переключать, чтобы сгенерировать ускорение и тормозящие команды, чтобы отследить вперед и инвертировать движение автомобиля с помощью противоположного, нейтральный, и планирование переключения передач диска.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Shift type, shftType на Reverse, Neutral, Drive.

Запланированный

Целочисленное значение начального механизма. Блок использует начальный механизм, чтобы сгенерировать ускорение и тормозящие команды, чтобы отследить вперед и инвертировать движение автомобиля.

Механизм

Целое число

Парк

80

Реверс

-1

Нейтральный

0

Диск

1

Механизм

Gear number

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Shift type, shftType на Reverse, Neutral, Drive или Scheduled. Если вы задаете Reverse, Neutral, Drive, значением параметров Initial Gear, GearInit может быть только -1, 0 или 1.

Положение педали устанавливает точки останова для интерполяционных таблиц при вычислении upshift и скоростей включения понижающей передачи, безразмерных. Векторные размерности 1 количеством точек останова положения педали, m.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Shift type, shftType на Scheduled.

Скоростные данные Upshift, когда функция положения педали и механизма, в модулях задана параметром Reference and feedback units, velUnits. Скорости Upshift указывают на скорость автомобиля, в которой механизм должен увеличиться на 1.

Измерения массива являются положениями педали m механизмами n. Первый столбец данных, когда n равняется 1, является upshift скоростью для нейтрального механизма.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Shift type, shftType на Scheduled.

Скоростные данные о включении понижающей передачи, когда функция положения педали и механизма, в модулях задана параметром Reference and feedback units, velUnits. Скорости включения понижающей передачи указывают на скорость автомобиля, в которой механизм должен уменьшиться на 1.

Измерения массива являются положениями педали m механизмами n. Первый столбец данных, когда n равняется 1, является скоростью включения понижающей передачи для нейтрального механизма.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Shift type, shftType на Scheduled.

Время, требуемое переключать, tClutch, в s.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Shift type, shftType на Scheduled.

Время, требуемое затрагивать реверс от нейтрального, tRev, в s.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Shift type, shftType на Scheduled.

Время, требуемое затрагивать парк от нейтрального, tPark, в s.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Shift type, shftType на Scheduled.

Ссылки

[1] Щебеночное покрытие, C. C. "Оптимальное управление предварительным просмотром для линейных систем". Журнал динамических систем, измерения и управления. Издание 102, номер 3, сентябрь 1980.

[2] Щебеночное покрытие, C. C. "Приложение оптимального управления предварительным просмотром для симуляции автомобильного управления с обратной связью". Транзакции IEEE в системах, человеке и кибернетике. Издание 11, выпуск 6, июнь 1981.

[3] Щебеночное покрытие, C. C. Разработка Драйвера/Автомобиля, Регулирующего Модели Взаимодействия для Динамического анализа. Итоговый Технический отчет UMTRI-88-53. Анн-Арбор, Мичиган: Научно-исследовательский институт Транспортировки Мичиганского университета, декабрь 1988.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Введенный в R2018a