Exponenta Banner

fisheyeCalibrationErrors

Объект для хранения стандартных погрешностей предполагаемых параметров камеры подозрительного взгляда

расширьте все на странице

Описание

fisheyeCalibrationErrors содержит стандартные погрешности предполагаемых параметров камеры. Можно получить доступ к стандартным погрешностям intrinsics и extrinsics при помощи свойств объектов. Чтобы отобразить стандартные погрешности, используйте функцию displayErrors.

Создание

Функция estimateFisheyeParameters возвращает объект fisheyeCalibrationErrors.

Свойства

развернуть все

Стандартные погрешности предполагаемого intrinsics для камеры подозрительного взгляда, заданной как объект fisheyeIntrinsicsEstimationErrors.

Стандартные погрешности предполагаемых вращений и переводов для камеры подозрительного взгляда относительно калибровочного шаблона, заданного как объект extrinsicsEstimationErrors.

Функции объекта

displayErrorsОтобразите стандартные погрешности оценок параметра камеры

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Соберите набор калибровочных изображений шахматной доски.

images = imageDatastore(fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata',...
 'calibration','gopro'));

Обнаружьте калибровочный шаблон от изображений.

[imagePoints,boardSize] = detectCheckerboardPoints(images.Files);

Сгенерируйте мировые координаты для углов квадратов шахматной доски.

squareSize = 29; % millimeters
worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize,squareSize);

Оцените параметры подозрительного взгляда с помощью изображения и мировых точек. Используйте первое изображение, чтобы получить размер изображения. Кроме того, сохраните ошибки от калибровки.

I = readimage(images,1); 
imageSize = [size(I,1) size(I,2)];
[params,~,errors] = estimateFisheyeParameters(imagePoints, ...
                                 worldPoints,imageSize);

Отобразите стандартные погрешности предполагаемых параметров камеры.

displayErrors(errors,params);
			Standard Errors of Estimated Camera Parameters
			----------------------------------------------

Intrinsics
----------
Mapping coefficients:    [  875.0783 +/- 0.9451       -0.0003 +/- -0.0000      -0.0000 +/- 0.0000        0.0000 +/- -0.0000 ]
Distortion center (pixels):[ 1005.8164 +/- 0.6871      743.0346 +/- 0.5578  ]
Stretch matrix parameters:[    1.0000 +/- 0.0000        0.0000 +/- 0.0000        0.0000 +/- 0.0000  ]

Extrinsics
----------
Rotation vectors:
                         [   -0.0699 +/- 0.0010       -0.0267 +/- 0.0009        0.0258 +/- 0.0002  ]
                         [    0.3628 +/- 0.0010        0.2950 +/- 0.0009       -0.1967 +/- 0.0003  ]
                         [   -0.2159 +/- 0.0009        0.3442 +/- 0.0009       -0.1941 +/- 0.0003  ]
                         [    0.0282 +/- 0.0009       -0.3784 +/- 0.0009        0.0829 +/- 0.0003  ]
                         [    0.0146 +/- 0.0008        0.4575 +/- 0.0009       -0.1215 +/- 0.0003  ]
                         [    0.6775 +/- 0.0008        0.1089 +/- 0.0008       -0.0386 +/- 0.0004  ]
                         [   -0.4936 +/- 0.0008        0.0063 +/- 0.0008        0.0486 +/- 0.0003  ]
                         [    0.3823 +/- 0.0008        0.2797 +/- 0.0008        0.1509 +/- 0.0003  ]
                         [    0.5171 +/- 0.0008       -0.3295 +/- 0.0008        0.0541 +/- 0.0003  ]
                         [   -0.1896 +/- 0.0008       -0.3543 +/- 0.0009        0.2637 +/- 0.0003  ]
                         [   -0.2911 +/- 0.0008        0.3680 +/- 0.0008       -0.1329 +/- 0.0003  ]

Translation vectors (mm):
                         [ -132.9182 +/- 0.1609      -82.6066 +/- 0.1356      195.1106 +/- 0.2311  ]
                         [ -178.9931 +/- 0.1905      -15.7750 +/- 0.1712      241.7127 +/- 0.2795  ]
                         [ -183.7957 +/- 0.2168      -56.7378 +/- 0.1884      269.9740 +/- 0.2790  ]
                         [  -17.6295 +/- 0.1315      -70.2875 +/- 0.1041      157.0827 +/- 0.1933  ]
                         [ -161.9824 +/- 0.1808      -46.9681 +/- 0.1569      228.4061 +/- 0.2302  ]
                         [ -122.4240 +/- 0.1309      -16.0260 +/- 0.1153      162.6247 +/- 0.2072  ]
                         [ -112.4268 +/- 0.1745     -125.5876 +/- 0.1428      212.8055 +/- 0.2156  ]
                         [ -148.7137 +/- 0.1387      -72.5409 +/- 0.1260      173.7615 +/- 0.2086  ]
                         [  -49.5392 +/- 0.0919      -24.8329 +/- 0.0745      104.3541 +/- 0.1506  ]
                         [   -3.4045 +/- 0.1274      -93.4074 +/- 0.1010      155.8247 +/- 0.1693  ]
                         [ -160.7344 +/- 0.1855      -51.9152 +/- 0.1600      234.4075 +/- 0.2318  ]

Смотрите также

| | |

Введенный в R2017b

Документация Computer Vision Toolbox
Поддержка