fisheyeParameters

Объект для хранения параметров камеры подозрительного взгляда

расширьте все на странице

Описание

Объект fisheyeParameters используется, чтобы сохранить параметры камеры подозрительного взгляда. Используйте estimateFisheyeParameters, чтобы оценить параметры с помощью калибровочных изображений.

Создание

Синтаксис

fisheyeParams = fisheyeParameters(intrinsics)
fisheyeParams = fisheyeParameters(intrinsics,Name,Value)

Описание

пример

fisheyeParams = fisheyeParameters(intrinsics) возвращает объект, который содержит внутренние и внешние параметры камеры подозрительного взгляда. intrinsics должен быть объектом fisheyeIntrinsics. Этот синтаксис устанавливает свойство Intrinsics объекта.

fisheyeParams = fisheyeParameters(intrinsics,Name,Value) конфигурирует свойства объектов fisheyeParams с помощью одного или нескольких аргументов пары Name,Value. Заключите имя свойства в одинарные кавычки. Незаданные свойства имеют свои значения по умолчанию. Например, 'WorldUnits','m' устанавливает мировые модули на 'm'.

Свойства

развернуть все

Внутренние параметры камеры

Подозрительный взгляд внутренние параметры камеры, заданные как объект fisheyeIntrinsics.

Внешние параметры камеры

Вращения камеры, заданные как M-by-3 матрица. Матрица содержит векторы вращения для изображений M, где каждое изображение содержит калибровочный шаблон, который оценивает калибровочные параметры. Каждая строка матрицы содержит вектор, который описывает 3-D вращение камеры относительно соответствующего шаблона.

Каждый вектор задает 3-D ось, о которой вращается камера. Значение вектора представляет угол вращения в радианах. Можно преобразовать любой вектор вращения в 3х3 матрицу вращения использование формулы Родрига.

Чтобы гарантировать, что количество векторов вращения равняется количеству векторов сдвига, необходимо установить свойства RotationVectors и TranslationVectors вместе при создании объекта. Установка только одного свойства приводит к ошибке.

Переводы камеры, заданные как M-by-3 матрица. Эта матрица содержит векторы сдвига для изображений M. Векторы содержат калибровочный шаблон, который оценивает калибровочные параметры. Каждая строка матрицы содержит вектор, который описывает перевод камеры относительно соответствующего шаблона, выраженного в мировых модулях.

Чтобы гарантировать, что количество векторов вращения равняется количеству векторов сдвига, необходимо установить свойства RotationVectors и TranslationVectors вместе при создании объекта. Установка только одного свойства приводит к ошибке.

Точность предполагаемых параметров камеры

Ошибки перепроекции, заданные как M-by-2-by-P массив [x, y] пары. [x, y] пары представляют перевод в x и y между повторно спроектированным шаблоном keypoints и обнаруженным шаблоном keypoints.

Настройки, используемые, чтобы оценить параметры камеры

Количество калибровочных шаблонов раньше оценивало камеру extrinsics, заданный как целое число. Количество калибровочных шаблонов должно равняться количеству векторов перевода и вращения.

Мировые координаты ключевых пунктов на калибровочном шаблоне, заданном как M-by-2 матрица. M представляет количество ключевых пунктов в шаблоне.

Мировые модули точки, заданные как пара, разделенная запятой, состоящая из 'WorldUnits' и вектора символов, представляющего модули. Этот аргумент используется просто, чтобы сохранить модульный тип и не влияет ни на какие вычисления. Любой вектор символов допустим.

Оцените выравнивание осей, заданное как false или true. Установите на true, если оптическая ось линзы подозрительного взгляда не перпендикулярна плоскости изображения.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте объект параметров подозрительного взгляда путем определения свойств вручную. Также можно создать этот объект с помощью функции estimateFisheyeParameters.

Задайте подозрительный взгляд intrinsics.

 mappingCoefficients = rand(1,4);
 distortionCenter = [320 240];
 imageSize = [480 640];
 intrinsics = fisheyeIntrinsics(mappingCoefficients,imageSize,distortionCenter);

Создайте объект fisheyeParameters с помощью заданного intrinsics.

 params = fisheyeParameters(intrinsics);

Ссылки

[1] Scaramuzza, D., А. Мартинелли и Р. Сигварт. "Тулбокс для легкой калибровки камеры Omindirectional". Продолжения к международной конференции IEEE по вопросам интеллектуальных роботов и систем (IROS 2006). Пекин, Китай, 7-15 октября 2006.

[2] Городской, S., Дж. Лейтлофф и С. Хинц. "Улучшенный Широкий угол, Подозрительный взгляд и Всенаправленная Калибровка фотоаппарата". Журнал ISPRS Фотограмметрии и Удаляет Обнаружение. Издание 108, 2015, pp.72-79.

Смотрите также

| | | |

Темы

Введенный в R2017b

Документация Computer Vision Toolbox
Поддержка
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте