Quaternion Division

Разделите кватернион на другой кватернион

Библиотека:
Aerospace Blockset / Утилиты / Математические операции

Описание

Блок Quaternion Division делит данный кватернион на другого. Выход является получившимся кватернионом от деления или вектора получившихся кватернионов от деления. Для используемых форм кватерниона см. Алгоритмы.

Порты

Входной параметр

развернуть все

`q` — Кватернион дивиденда
кватернион | вектор кватернионов

Кватернионы дивиденда в форме [q ₀, p ₀..., q ₁, p ₁..., q ₂, p ₂..., q ₃, p ₃...], заданный как кватернион или вектор кватернионов.

Типы данных: double

`r` — Кватернион делителя
кватернион | вектор кватернионов

Кватернионы делителя в форме [s ₀, r ₀..., s ₁, r ₁..., s ₂, r ₂..., s ₃, r ₃...], заданный как кватернион или вектор кватернионов.

Типы данных: double

Вывод

развернуть все

`q/r` — Выведите кватернион
кватернион | вектор

Выведите кватернион или вектор получившихся кватернионов от деления.

Типы данных: double

Алгоритмы

Кватернионы имеют форму

$q = q_{0} + i q_{1} + j q_{2} + k q_{3}$

$r = r_{0} + i r_{1} + j r_{2} + k r_{3} .$

Получившийся кватернион от деления имеет форму

$t = \frac{q}{r} = t_{0} + i t_{1} + j t_{2} + k t_{3},$

где

$\begin{array}{l} t_{0} = \frac{(r_{0} q_{0} + r_{1} q_{1} + r_{2} q_{2} + r_{3} q_{3})}{r_{}^{02} + r_{}^{12} + r_{}^{22} + r_{}^{32}} \\ t_{1} = \frac{(r_{0} q_{1} - r_{1} q_{0} - r_{2} q_{3} + r_{3} q_{2})}{r_{}^{02} + r_{}^{12} + r_{}^{22} + r_{}^{32}} \\ t_{2} = \frac{(r_{0} q_{2} + r_{1} q_{3} - r_{2} q_{0} - r_{3} q_{1})}{r_{}^{02} + r_{}^{12} + r_{}^{22} + r_{}^{32}} \\ t_{3} = \frac{(r_{0} q_{3} - r_{1} q_{2} + r_{2} q_{1} - r_{3} q_{0})}{r_{}^{02} + r_{}^{12} + r_{}^{22} + r_{}^{32}} \end{array}$

Ссылки

[1] Стивенс, Брайан Л., Франк Л. Льюис. Управление самолетом и симуляция, второй выпуск. Хобокен, NJ: Wiley-межнаука.

Представлено до R2006a

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация

Quaternion Division

Описание

Порты

Входной параметр

q — Кватернион дивиденда кватернион | вектор кватернионов

r — Кватернион делителя кватернион | вектор кватернионов

Вывод

q/r — Выведите кватернион кватернион | вектор

Алгоритмы

Ссылки

Смотрите также

Представлено до R2006a

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

`q` — Кватернион дивиденда
кватернион | вектор кватернионов

`r` — Кватернион делителя
кватернион | вектор кватернионов

`q/r` — Выведите кватернион
кватернион | вектор