Quaternion Multiplication

Вычислите продукт двух кватернионов

  • Библиотека:
  • Aerospace Blockset / Утилиты / Математические операции

Описание

Блок Quaternion Multiplication вычисляет продукт для двух данных кватернионов. Для получения дополнительной информации о формах кватерниона см. Алгоритмы.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Первый кватернион, заданный как вектор или вектор кватернионов. Вектор кватернионов имеет эту форму, где q и p являются кватернионами:

[ q 0 , p 0 , ..., q 1 , p 1 , ... , q 2 , p 2 , ... , q 3 , p 3 , ...]

Типы данных: double

Второй кватернион, заданный как вектор или вектор кватернионов. Вектор кватернионов имеет эту форму, где s и r являются кватернионами:

[ s 0 , r 0 , ..., s 1 , r 1 , ... , s 2 , r 2 , ... , s 3 , r 3 , ...]

Типы данных: double

Вывод

развернуть все

Продукт двух кватернионов, выход как вектор или вектор продуктов кватерниона.

Типы данных: double

Алгоритмы

Этот блок использует кватернионы формы

q=q0+iq1+jq2+kq3

и

r=r0+ir1+jr2+kr3.

Продукт кватерниона имеет форму

t=q×r=t0+it1+jt2+kt3,

где

t0=(r0q0r1q1r2q2r3q3)t1=(r0q1+r1q0r2q3+r3q2)t2=(r0q2+r1q3+r2q0r3q1)t3=(r0q3r1q2+r2q1+r3q0)

Ссылки

[1] Стивенс, Брайан Л., Франк Л. Льюис. Управление самолетом и симуляция, второй выпуск. Хобокен, NJ: Wiley-межнаука.

Представлено до R2006a

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте