Модель контура маршрута, имеющая форму клотоиды
clothoidLaneBoundary объект содержит информацию о модели контура маршрута, имеющей форму клотоиды. clothoid является типом кривой, чья скорость изменения искривления варьируется линейно с расстоянием.
bdry = clothoidLaneBoundarybdry со значениями свойств по умолчанию.
bdry = clothoidLaneBoundary(Name,Value)clothoidLaneBoundary('BoundaryType','Solid') создает модель контура маршрута клотоиды с твердыми контурами маршрута. Заключите каждое имя свойства в кавычки.
Curvature — Искривление контура маршрутаИскривление контура маршрута, заданное как действительный скаляр. Это свойство представляет скорость изменения направления контура маршрута относительно расстояния. Модули в градусах на метр.
Пример: -1.0
Типы данных: single | double
CurvatureDerivative — Производная искривления контура маршрутаПроизводная искривления контура маршрута, заданного как действительный скаляр. Это свойство представляет скорость изменения искривления маршрута относительно расстояния. Модули в градусах на метр, в квадрате.
Пример: -0.01
Типы данных: single | double
CurveLength — Длина контура маршрута вдоль дорогиДлина контура маршрута вдоль дороги, заданной как неотрицательный действительный скаляр. Модули исчисляются в метрах.
Пример: 25
Типы данных: single | double
HeadingAngle — Первоначальный заголовок контура маршрутаПервоначальный заголовок контура маршрута, заданный как действительный скаляр. Направляющийся угол контура маршрута относительно заголовка автомобиля, оборудованного датчиком. Модули в градусах.
Пример: 10
Типы данных: single | double
LateralOffset — Расстояние от контура маршрутаРасстояние от контура маршрута от положения автомобиля, оборудованного датчиком, заданного как действительный скаляр. Смещение контура маршрута слева от автомобиля, оборудованного датчиком положительно. Смещение справа от автомобиля, оборудованного датчиком отрицательно. Модули исчисляются в метрах.
Пример: -1.2
Типы данных: single | double
BoundaryType — Тип маркировки контура маршрута'Unmarked' (значение по умолчанию) | 'Solid' | 'Dashed' | 'DoubleSolid' | 'DoubleDashed' | 'SolidDashed' | 'DashedSolid'Тип маркировки контура маршрута, заданной как одно из этих значений.
'Unmarked' | 'Solid' | 'Dashed' | 'DoubleSolid' | 'DoubleDashed' | 'SolidDashed' | 'DashedSolid' |
|---|---|---|---|---|---|---|
Никакая маркировка маршрута | Сплошная линия | Пунктирная линия | Две сплошных линии | Две пунктирных линии | Сплошная линия на левой, пунктирной линии на праве | Пунктирная линия на левой, сплошной линии на праве |
|
|
|
|
|
|
|
|
Strength — Видимость маркировки контура маршрутаВидимость маркировки маршрута, заданной как действительный скаляр в области значений [0, 1]. Значение 0 соответствует маркировке, которая не отображается. Значение 1 соответствует маркировке, которая полностью отображается. Для двойной маркировки маршрута та же сила используется в обеих линиях.
Пример: 0.9
Типы данных: single | double
XExtent — Степень контура маршрута, отмечающего вдоль X - ось[0 Inf] (значение по умолчанию) | вектор с действительным знаком формы [min X
X макс.]Степень контура маршрута, отмечающего вдоль X - ось, заданная как вектор с действительным знаком формы [min X X макс.]. Модули исчисляются в метрах. X - ось запускается вертикально и положительна в прямом направлении автомобиля, оборудованного датчиком.
Пример: [0 100]
Типы данных: single | double
Width — Ширина маркировки контура маршрутаШирина маркировки контура маршрута, заданной как неотрицательный действительный скаляр. Для двойной маркировки маршрута это значение применяется к ширине каждой маркировки маршрута и к расстоянию между теми маркировками. Модули исчисляются в метрах.
Пример: 0.15
Типы данных: single | double
computeBoundaryModel | Вычислите граничные точки маршрута из модели контура маршрута клотоиды |
Создайте кривые клотоиды, чтобы представлять левые и правые контуры маршрута. Затем постройте кривые.
Создайте левый контур.
lb = clothoidLaneBoundary('BoundaryType','Solid', ... 'Strength',1,'Width',0.2,'CurveLength',40, ... 'Curvature',-0.8,'LateralOffset',2,'HeadingAngle',10);
Создайте правильный контур почти с идентичными свойствами.
rb = lb; rb.LateralOffset = -2;
Создайте видимый с большого расстояния график. Затем создайте плоттеры контура маршрута и постройте контуры.
bep = birdsEyePlot('XLimits',[0 50],'YLimits',[-10 10]); lbPlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Left-lane boundary','Color','r'); rbPlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Right-lane boundary','Color','g'); plotLaneBoundary(lbPlotter,lb) plotLaneBoundary(rbPlotter,rb); grid hold on
Постройте координаты выбранных точек вдоль контуров.
x = 0:5:50; yl = computeBoundaryModel(lb,x); yr = computeBoundaryModel(rb,x); plot(x,yl,'ro') plot(x,yr,'go') hold off
