Найдите контуры с помощью параболической модели
использует согласие случайной выборки (RANSAC) алгоритм, чтобы найти параболические модели контура маршрута, которые соответствуют набору граничных точек и аппроксимированной ширины. Каждая модель в возвращенном массиве boundaries
= findParabolicLaneBoundaries(xyBoundaryPoints
,approxBoundaryWidth
)parabolicLaneBoundary
объекты содержат [A B C]
коэффициенты его полиномиального уравнения второй степени и сила граничной оценки.
[
также возвращает массив ячеек inlier граничных точек для каждой граничной найденной модели.boundaries
,boundaryPoints
]
= findParabolicLaneBoundaries(xyBoundaryPoints
,approxBoundaryWidth
)
[___] = findParabolicLaneBoundaries(___,
опции использования заданы одним или несколькими Name,Value
)Name,Value
парные аргументы, с любым из предыдущих синтаксисов.
Чтобы подбирать одну граничную модель к двойному маркеру маршрута, установите approxBoundaryWidth
аргумент, чтобы быть достаточно большим, чтобы включать ширину, охватывающую оба маркера маршрута.
Эта функция использует fitPolynomialRANSAC
найти параболические модели. Поскольку этот алгоритм использует случайную выборку, выход может варьироваться между запусками.
maxDistance
параметр fitPolynomialRANSAC
установлен в половину ширины, заданной в approxBoundaryWidth
аргумент. Вопросы рассматриваются inliers, если они в граничной ширине. Функция получает итоговую граничную модель с помощью подгонки наименьших квадратов на точках inlier.
birdsEyePlot
| birdsEyeView
| fitPolynomialRANSAC
| monoCamera
| parabolicLaneBoundary
| segmentLaneMarkerRidge