Вставьте контур маршрута в изображение
вставляет маркировки контура маршрута в изображение истинного цвета. Маршруты наложены на входном изображении дороги, rgb
= insertLaneBoundary(I
,boundaries
,sensor
,xVehicle
)I
. Это изображение прибывает из датчика, заданного в sensor
объект. xVehicle
указывает, что x - координирует, в котором можно чертить маркеры маршрута. y - координаты вычисляются на основе параметров граничных моделей в boundaries
.
вставляет маркировки контура маршрута с дополнительными опциями, заданными одним или несколькими rgb
= insertLaneBoundary(___,Name,Value
)Name,Value
парные аргументы, с помощью предыдущих входных параметров.
Найдите маршруты в изображении при помощи параболических моделей контура маршрута. Наложите идентифицированные маршруты на оригинальном изображении и на преобразовании вида с высоты птичьего полета изображения.
Загрузите изображение дороги с маршрутами. Изображение было получено из датчика камеры, смонтированного на передней стороне транспортного средства.
I = imread('road.png');
Преобразуйте изображение в изображение вида с высоты птичьего полета при помощи предварительно сконфигурированного объекта датчика. Это объектные модели датчик, который получил оригинальное изображение.
bevSensor = load('birdsEyeConfig');
birdsEyeImage = transformImage(bevSensor.birdsEyeConfig,I);
imshow(birdsEyeImage)
Установите аппроксимированную ширину маркера маршрута в мировых единицах измерения (метры).
approxBoundaryWidth = 0.25;
Обнаружьте функции маршрута и отобразите их как черно-белое изображение.
birdsEyeBW = segmentLaneMarkerRidge(rgb2gray(birdsEyeImage), ...
bevSensor.birdsEyeConfig,approxBoundaryWidth);
imshow(birdsEyeBW)
Получите кандидата маршрута точки в мировых координатах.
[imageX,imageY] = find(birdsEyeBW); xyBoundaryPoints = imageToVehicle(bevSensor.birdsEyeConfig,[imageY,imageX]);
Найдите контуры маршрута в изображении при помощи findParabolicLaneBoundaries
функция. По умолчанию функция возвращает максимум двух контуров маршрута. Контуры хранятся в массиве parabolicLaneBoundary
объекты.
boundaries = findParabolicLaneBoundaries(xyBoundaryPoints,approxBoundaryWidth);
Используйте insertLaneBoundary
накладывать маршруты на оригинальном изображении. XPoints
вектор представляет точки маршрута в метрах, которые являются в области значений датчика автомобиля, оборудованного датчиком. Задайте маршруты в различных цветах. По умолчанию маршруты являются желтыми.
XPoints = 3:30; figure sensor = bevSensor.birdsEyeConfig.Sensor; lanesI = insertLaneBoundary(I,boundaries(1),sensor,XPoints); lanesI = insertLaneBoundary(lanesI,boundaries(2),sensor,XPoints,'Color','green'); imshow(lanesI)
Просмотрите маршруты в изображении вида с высоты птичьего полета.
figure BEconfig = bevSensor.birdsEyeConfig; lanesBEI = insertLaneBoundary(birdsEyeImage,boundaries(1),BEconfig,XPoints); lanesBEI = insertLaneBoundary(lanesBEI,boundaries(2),BEconfig,XPoints,'Color','green'); imshow(lanesBEI)
I
— Введите дорожное изображениеВведите дорожное изображение, заданное как истинный цвет или полутоновое изображение.
Типы данных: single
| double
| int8
| int16
| uint8
| uint16
boundaries
— Модели контура маршрутаparabolicLaneBoundary
объекты | массив cubicLaneBoundary
объектыМодели контура маршрута, заданные как массив parabolicLaneBoundary
объекты или cubicLaneBoundary
объекты. Модели контура маршрута содержат следующие свойства:
Parameters
— Вектор, соответствующий коэффициентам граничной модели. Размер вектора зависит от степени полинома для модели.
Объект контура маршрута | Параметры |
---|---|
parabolicLaneBoundary |
|
cubicLaneBoundary | [A B C D] , соответствие коэффициентам полиномиального уравнения третьей степени формы y = Ax 3 + Bx 2 + Cx + D |
BoundaryType
— LaneBoundaryType
перечисление поддерживаемых контуров маршрута:
Unmarked
Solid
Dashed
BottsDots
DoubleSolid
Задайте тип контура маршрута как LaneBoundaryType.
. Например:BoundaryType
LaneBoundaryType.BottsDots
Strength
— Отношение количества уникального x - местоположения оси на контуре к общему количеству точек вдоль линии на основе XExtent
свойство.
XExtent
— Двухэлементный вектор, описывающий минимальный и максимальный x - местоположения оси для граничных точек.
sensor
— Датчик, который собирает изображенияbirdsEyeView
возразите | monoCamera
объектДатчик, который собирает изображения, заданные как любой birdsEyeView
или monoCamera
объект.
xVehicle
— x - местоположения оси контураx- местоположения оси, в которых можно отобразить контуры маршрута, заданные как вектор с действительным знаком в координатах транспортного средства. Интервал между точками управляет интервалом между тире и точками для соответствующих типов контуров. Чтобы показать подчеркнутые штриховой линией контуры ясно, задайте по крайней мере четыре точки в xVehicle
. Если вы задаете меньше чем четыре точки, функция проводит твердую границу.
Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value
аргументы. Name
имя аргумента и Value
соответствующее значение. Name
должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN
.
'Color',[0 1 0]
'Color'
— Цвет контуров маршрута'yellow'
(значение по умолчанию) | вектор символов | представляет скаляр в виде строки | [R,G,B]
вектор значений RGB | массив ячеек из символьных векторов | массив строк | m-by-3 матрица значений RGBЦвет контуров маршрута, заданных как вектор символов, представляет в виде строки скаляр или [R,G,B]
вектор значений RGB. Можно задать определенные цвета для каждого контура в boundaries
с массивом ячеек из символьных векторов, массивом строк или m-by-3 матрица значений RGB. Цвета соответствуют порядку граничных маршрутов.
Значения RGB должны быть в области значений типа данных image.
Поддерживаемыми значениями цвета является 'blue'
, 'green'
, 'red'
Голубой
Пурпурный
, 'yellow'
, 'black'
, и 'white'
.
Пример: 'red'
Пример: [1,0,0]
'LineWidth'
— Ширина линии для граничных маршрутов
(значение по умолчанию) | положительное целое числоШирина линии для граничных маршрутов, заданных как положительное целое число в пикселях.
rgb
— Отобразите с граничными маршрутамиОтобразите с граничными наложенными маршрутами, возвращенными как изображение истинного цвета RGB. Класс выходного изображения совпадает с входным изображением, I
.
birdsEyeView
| cubicLaneBoundary
| fitPolynomialRANSAC
| monoCamera
| parabolicLaneBoundary
У вас есть модифицированная версия этого примера. Вы хотите открыть этот пример со своими редактированиями?
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.