Exponenta Banner

updateTracks

Обновите мультиобъектное средство отслеживания с новыми обнаружениями

свернуть все на странице

Синтаксис

confirmedTracks = updateTracks(tracker,detections,time)
[confirmedTracks,tentativeTracks] = updateTracks(tracker,detections,time)
[confirmedTracks,tentativeTracks,allTracks] = updateTracks(tracker,detections,time)
[___] = updateTracks(tracker,detections,time,costMatrix)

Описание

confirmedTracks = updateTracks(tracker,detections,time) создает, обновляет и удаляет дорожки в multiObjectTracker Система object™, tracker. Обновления основаны на заданном списке detections, и все дорожки обновляются к заданному time. Каждый элемент в возвращенном confirmedTracks массив структур соответствует одноколейному пути.

[confirmedTracks,tentativeTracks] = updateTracks(tracker,detections,time) также возвращает массив структур, содержащий детали о предварительных дорожках.

пример

[confirmedTracks,tentativeTracks,allTracks] = updateTracks(tracker,detections,time) также возвращает массив структур, содержащий детали обо всех подтвержденных и предварительных дорожках, allTracks. Дорожки возвращены в порядке, согласно которому средство отслеживания внутренне обеспечивает их. Можно использовать этот выход, чтобы помочь вам вычислить матрицу стоимости, дополнительный входной параметр.

[___] = updateTracks(tracker,detections,time,costMatrix) задает матрицу стоимости, возвращая любой из выходных параметров от предыдущих синтаксисов.

Чтобы задать матрицу стоимости, установите HasCostMatrixInput свойство tracker к true.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Сгенерируйте обнаружения с помощью автомобильного радара по ходу движения, смонтированного на автомобиле, оборудованном датчиком. Примите, что существует три цели:

  • Транспортное средство 1 находится в центральном маршруте, непосредственно перед автомобилем, оборудованным датчиком, и управляющий на той же скорости.

  • Транспортное средство 2 находится в левом маршруте и управлении быстрее, чем автомобиль, оборудованный датчиком на 12 километров в час.

  • Транспортное средство 3 находится в правильном маршруте и управлении медленнее, чем автомобиль, оборудованный датчиком на 5 километров в час.

Все положения, скорости и измерения относительно автомобиля, оборудованного датчиком. Запустите симуляцию для десяти шагов.

dt = 0.1;
pos1 = [150 0 0];
pos2 = [160 10 0];
pos3 = [130 -10 0];
vel1 = [0 0 0];
vel2 = [12*1000/3600 0 0];
vel3 = [-5*1000/3600 0 0];
car1 = struct('ActorID',1,'Position',pos1,'Velocity',vel1);
car2 = struct('ActorID',2,'Position',pos2,'Velocity',vel2);
car3 = struct('ActorID',3,'Position',pos3,'Velocity',vel3);

Создайте автомобильный радарный датчик, который возмещен от автомобиля, оборудованного датчиком. По умолчанию местоположение датчика в (3.4,0) метры от центра транспортного средства и 0,2 метра над землей плоскость. Выключите расчет уровня области значений так, чтобы радарный датчик измерил положение только.

radar = radarDetectionGenerator('DetectionCoordinates','Sensor Cartesian', ...
    'MaxRange',200,'RangeResolution',10,'AzimuthResolution',10, ...
    'FieldOfView',[40 15],'UpdateInterval',dt,'HasRangeRate',false);
tracker = multiObjectTracker('FilterInitializationFcn',@initcvkf, ...
    'ConfirmationParameters',[3 4],'NumCoastingUpdates',6);

Сгенерируйте обнаружения с радаром от неавтомобилей, оборудованных датчиком. Выходные обнаружения формируют массив ячеек и могут быть переданы непосредственно в multiObjectTracker.

simTime = 0;
nsteps = 10;
for k = 1:nsteps
    dets = radar([car1 car2 car3],simTime);
    [confirmedTracks,tentativeTracks,allTracks] = updateTracks(tracker,dets,simTime);

Переместите автомобили один временной шаг и обновите мультиобъектное средство отслеживания.

    simTime = simTime + dt;
    car1.Position = car1.Position + dt*car1.Velocity;
    car2.Position = car2.Position + dt*car2.Velocity;
    car3.Position = car3.Position + dt*car3.Velocity;
end

Используйте birdsEyePlot создать вид сверху обнаружений. Постройте зону охвата датчика. Извлеките положения X и Y целей путем преобразования Measurement поля массива ячеек в массив MATLAB. Отобразите обнаружения на видимом с большого расстояния графике.

BEplot = birdsEyePlot('XLim',[0 220],'YLim',[-75 75]);
caPlotter = coverageAreaPlotter(BEplot,'DisplayName','Radar coverage area');
plotCoverageArea(caPlotter,radar.SensorLocation,radar.MaxRange, ...
    radar.Yaw,radar.FieldOfView(1))
detPlotter = detectionPlotter(BEplot,'DisplayName','Radar detections');
detPos = cellfun(@(d)d.Measurement(1:2),dets,'UniformOutput',false);
detPos = cell2mat(detPos')';
if ~isempty(detPos)
    plotDetection(detPlotter,detPos)
end

Входные параметры

свернуть все

Мультиобъектное средство отслеживания, заданное как multiObjectTracker Системный объект.

Список обнаружений, заданный как массив ячеек objectDetection объекты. Time значение свойства каждого objectDetection объект должен быть меньше чем или равен текущему времени обновления, time, и больше, чем предыдущая временная стоимость раньше обновлял мультиобъектное средство отслеживания.

Время обновления, заданного как действительный скаляр. Мультиобъектное средство отслеживания обновляет все дорожки к этому времени. Модули находятся в секундах.

time должен быть больше или быть равен самому большому Time значение свойства objectDetection объекты во входе detections список. time должен увеличиться в значении с каждым обновлением мультиобъектного средства отслеживания.

Типы данных: double

Стойте матрицы, заданной как N с действительным знаком матрица T-by-ND, где N T является количеством существующих дорожек, и N D является количеством текущих обнаружений. Строки матрицы стоимости соответствуют существующим дорожкам. Столбцы соответствуют обнаружениям. Дорожки упорядочены, когда они появляются в списке дорожек в allTracks выходной аргумент предыдущего обновления мультиобъектного средства отслеживания.

В первом обновлении мультиобъектного средства отслеживания, или когда мультиобъектное средство отслеживания не имеет никаких предыдущих дорожек, присвоение, стоимость матрицирует размер [0, N D]. Стоимость должна быть вычислена так, чтобы более низкие цены указали на более высокую вероятность, что мультиобъектное средство отслеживания присваивает обнаружение дорожке. Чтобы препятствовать тому, чтобы определенные обнаружения были присвоены определенным дорожкам, используйте Inf.

Зависимости

Чтобы включить спецификацию матрицы стоимости при обновлении дорожек, установите HasCostMatrixInput свойство мультиобъектного средства отслеживания к true

Типы данных: double

Выходные аргументы

свернуть все

Подтвержденные дорожки, возвращенные как массив структур с этими полями.

Поле Определение
TrackIDУникальный идентификатор дорожки.
TimeВремя, в которое обновляется дорожка. Модули находятся в секундах.
AgeКоличество обновлений начиная с инициализации дорожки.
StateОбновленный вектор состояния. Вектор состояния характерен для каждого типа Фильтра Калмана.
StateCovarianceОбновленная ковариационная матрица состояния. Ковариационная матрица характерна для каждого типа Фильтра Калмана.
IsConfirmedСостояние Confirmation. Этим полем является true если дорожка подтверждена, чтобы быть действительной целью.
IsCoastedСостояние Coasting. Этим полем является true если дорожка обновляется без нового обнаружения.
ObjectClassIDЦелочисленное значение, представляющее предметную классификацию. Значение 0 представляет неизвестную классификацию. Ненулевые классификации применяются только к подтвержденным дорожкам.
ObjectAttributesМассив ячеек атрибутов объектов, о которых сообщает датчик, делающий обнаружение.

Дорожка подтверждена если:

  • По крайней мере, M обнаружения присвоены дорожке во время первого N обновления после инициализации дорожки. Задавать значения [M N], используйте ConfirmationParameters свойство мультиобъектного средства отслеживания.

  • objectDetection объект, инициирующий дорожку, имеет ObjectClassID больше, чем нуль.

Предварительные дорожки, возвращенные как массив структур с этими полями.

Поле Определение
TrackIDУникальный идентификатор дорожки.
TimeВремя, в которое обновляется дорожка. Модули находятся в секундах.
AgeКоличество обновлений начиная с инициализации дорожки.
StateОбновленный вектор состояния. Вектор состояния характерен для каждого типа Фильтра Калмана.
StateCovarianceОбновленная ковариационная матрица состояния. Ковариационная матрица характерна для каждого типа Фильтра Калмана.
IsConfirmedСостояние Confirmation. Этим полем является true если дорожка подтверждена, чтобы быть действительной целью.
IsCoastedСостояние Coasting. Этим полем является true если дорожка обновляется без нового обнаружения.
ObjectClassIDЦелочисленное значение, представляющее предметную классификацию. Значение 0 представляет неизвестную классификацию. Ненулевые классификации применяются только к подтвержденным дорожкам.
ObjectAttributesМассив ячеек атрибутов объектов, о которых сообщает датчик, делающий обнаружение.

Дорожка является предварительной, прежде чем она будет подтверждена.

Все подтвержденные и предварительные дорожки, возвращенные как массив структур с этими полями.

Поле Определение
TrackIDУникальный идентификатор дорожки.
TimeВремя, в которое обновляется дорожка. Модули находятся в секундах.
AgeКоличество обновлений начиная с инициализации дорожки.
StateОбновленный вектор состояния. Вектор состояния характерен для каждого типа Фильтра Калмана.
StateCovarianceОбновленная ковариационная матрица состояния. Ковариационная матрица характерна для каждого типа Фильтра Калмана.
IsConfirmedСостояние Confirmation. Этим полем является true если дорожка подтверждена, чтобы быть действительной целью.
IsCoastedСостояние Coasting. Этим полем является true если дорожка обновляется без нового обнаружения.
ObjectClassIDЦелочисленное значение, представляющее предметную классификацию. Значение 0 представляет неизвестную классификацию. Ненулевые классификации применяются только к подтвержденным дорожкам.
ObjectAttributesМассив ячеек атрибутов объектов, о которых сообщает датчик, делающий обнаружение.

Алгоритмы

Когда вы передаете обнаружения в updateTracks, функция:

  • Попытки присвоить входные обнаружения существующим дорожкам, с помощью assignDetectionsToTracks функция.

  • Создает новые треки из неприсвоенных обнаружений.

  • Обновления уже присвоили дорожки и возможно подтверждают их, на основе ConfirmationParameters свойство мультиобъектного средства отслеживания.

  • Удаляет дорожки, которые не имеют никаких присвоенных обнаружений в последнем NumCoastingUpdates обновления.

Смотрите также

Объекты

Функции

Введенный в R2017a

Документация Automated Driving Toolbox
Поддержка