Получите y - координаты контуров маршрута, данных x - координаты
yWorld = computeBoundaryModel( вычисляет y - мировые координаты оси моделей контура маршрута в заданном x - мировые координаты оси.boundaries,xWorld)
Если boundaries однополосная граничная модель, затем yWorld вектор координат, соответствующих координатам в xWorld.
Если boundaries массив моделей контура маршрута, затем yWorld матрица. Каждая строка или столбец yWorld соответствует модели контура маршрута, вычисленной в x - координаты последовательно или вектор-столбец xWorld.
Создайте parabolicLaneBoundary возразите, чтобы смоделировать контур маршрута. Вычислите положения маршрута вдоль набора местоположений оси X.
Задайте параболические параметры и создайте модель контура маршрута.
parabolicParams = [-0.005 0.15 0.55]; lb = parabolicLaneBoundary(parabolicParams);
Вычислите местоположения оси Y для данных местоположений оси X в области значений датчика камеры, смонтированного к передней стороне транспортного средства.
xWorld = 3:30; % in meters
yWorld = computeBoundaryModel(lb,xWorld);Постройте граничные точки маршрута. Чтобы соответствовать системе координат, инвертируйте порядок оси и измените направление X.
plot(yWorld,xWorld) axis equal set(gca,'XDir','reverse')
Создайте маршрут 3 метра шириной.
lb = parabolicLaneBoundary([-0.001,0.01,1.5]); rb = parabolicLaneBoundary([-0.001,0.01,-1.5]);
Вычислите модель контура маршрута вручную от 0 до 30 метров вдоль оси X.
xWorld = (0:30)'; yLeft = computeBoundaryModel(lb,xWorld); yRight = computeBoundaryModel(rb,xWorld);
Создайте видимый с большого расстояния график и плоттер контура маршрута. Отобразите информацию о маршруте о видимом с большого расстояния графике.
bep = birdsEyePlot('XLimits',[0 30],'YLimits',[-5 5]); lanePlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Lane boundaries'); plotLaneBoundary(lanePlotter,{[xWorld,yLeft],[xWorld,yRight]});
Создайте плоттер пути. Создайте и отобразите путь автомобиля, оборудованного датчиком, который перемещается через центр маршрута.
yCenter = (yLeft + yRight)/2; egoPathPlotter = pathPlotter(bep,'DisplayName','Ego vehicle path'); plotPath(egoPathPlotter,{[xWorld,yCenter]});
Найдите контуры маршрута эго кандидата от массива контуров маршрута.
Создайте массив кубических контуров маршрута.
lbs = [cubicLaneBoundary([-0.0001, 0.0, 0.003, 1.6]), ... cubicLaneBoundary([-0.0001, 0.0, 0.003, 4.6]), ... cubicLaneBoundary([-0.0001, 0.0, 0.003, -1.6]), ... cubicLaneBoundary([-0.0001, 0.0, 0.003, -4.6])];
Для каждого контура маршрута вычислите местоположение оси Y, в котором x-координата 0.
xWorld = 0; % meters
yWorld = computeBoundaryModel(lbs,0);Используйте вычисленные местоположения, чтобы найти контуры маршрута эго, которые лучше всего соответствуют критериям.
leftEgoBoundaryIndex = find(yWorld == min(yWorld(yWorld>0))); rightEgoBoundaryIndex = find(yWorld == max(yWorld(yWorld<=0))); leftEgoBoundary = lbs(leftEgoBoundaryIndex); rightEgoBoundary = lbs(rightEgoBoundaryIndex);
Постройте контуры с помощью видимого с большого расстояния графика и плоттера контура маршрута.
bep = birdsEyePlot('XLimits',[0 30],'YLimits',[-5 5]); lbPlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Left-lane boundary','Color','r'); rbPlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Right-lane boundary','Color','g'); plotLaneBoundary(lbPlotter,leftEgoBoundary) plotLaneBoundary(rbPlotter,rightEgoBoundary)
