Создайте объекты обнаружения из радарных измерений
Automated Driving Toolbox / Управление Сценарием и Моделирование Датчика
Блок Radar Detection Generator генерирует обнаружения от радарных измерений, проведенных радарным датчиком, смонтированным на автомобиле, оборудованном датчиком. Обнаружения выведены из симулированных положений агента и сгенерированы с промежутками равные интервалу обновления датчика. На все обнаружения ссылаются к системе координат автомобиля, оборудованного датчиком. Генератор может симулировать действительные обнаружения с добавленным случайным шумом и также сгенерировать ложные сигнальные обнаружения. Статистическая модель генерирует шум измерения, истинные обнаружения и ложные положительные стороны. Случайными числами, сгенерированными статистической моделью, управляют настройки генератора случайных чисел на вкладке Measurements. Можно использовать Radar Detection Generator, чтобы создать вход с блоком Multi-Object Tracker. При создании сценариев и моделей датчика с помощью приложения Driving Scenario Designer, выводятся радарные датчики, экспортируемые в Simulink®, когда Radar Detection Generator блокируется.
Actors
— Положения агента сценарияПоложения агента сценария, заданные как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB.
Структура имеет эти поля.
Поле | Описание | Ввод |
---|---|---|
NumActors | Количество агентов (исключенный автомобиль, оборудованный датчиком) | Неотрицательное целое число |
Time | Текущее время симуляции | Действительный скаляр |
Actors | Агент позирует в координатах автомобиля, оборудованного датчиком | NumActors - массив длины агента излагает структуры |
Каждая структура положения агента в Actors
имеет эти поля.
Поле | Описание |
---|---|
ActorID | Заданный сценарием идентификатор агента, заданный как положительное целое число. |
Position | Положение агента, заданного как [x y z] вектор с действительным знаком. Модули исчисляются в метрах. |
Velocity | Скорость (v) агента в x - y - и z - направления, заданные как [v x v y v z] вектор с действительным знаком. Модули исчисляются в метрах в секунду. |
Roll | Угол вращения агента, заданного как действительный скаляр. Модули в градусах. |
Pitch | Передайте угол агента, заданного как действительный скаляр. Модули в градусах. |
Yaw | Угол отклонения от курса агента, заданного как действительный скаляр. Модули в градусах. |
AngularVelocity | Скорость вращения (ω) агента в x - y - и z - направления, заданные как [ω x ω y ω z] вектор с действительным знаком. Модули в градусах в секунду. |
Detections
— ОбнаруженияОбнаружения, возвращенные как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB. Смотрите Начало работы с Шинами (Simulink). Структура имеет форму:
Поле | Описание | Ввод |
---|---|---|
NumDetections | Количество обнаружений | целое число |
IsValidTime | Ложь, когда обновления время от времени требуют, которые являются между интервалами вызова блока | Булевская переменная |
Detections | Обнаружения объектов | Массив структур обнаружения объектов длины установлен параметром Maximum number of reported detections. Только NumDetections из них фактические обнаружения. |
Каждая структура обнаружения объектов содержит эти свойства.
Свойство | Определение |
---|---|
Time | Время измерения |
Measurement | Объектные измерения |
MeasurementNoise | Ковариационная матрица шума измерения |
SensorIndex | Уникальный идентификатор датчика |
ObjectClassID | Предметная классификация |
MeasurementParameters | Параметры используются функциями инициализации нелинейного Кальмана, отслеживающего фильтры |
ObjectAttributes | Дополнительная информация передала средству отслеживания |
Для Декартовых координат, Measurement
и MeasurementNoise
сообщаются в системе координат, заданной параметром Coordinate system used to report detections.
Для сферических координат, Measurement
и MeasurementNoise
сообщаются в сферической системе координат на основе Декартовой системы координат датчика.
Измерение и шум измерения
Coordinate System Used to Report Detections | Измерение и координаты шума измерения | |||||||||||||||
---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
'Ego Cartesian' |
Координатная зависимость от Enable range rate measurements
| |||||||||||||||
'Sensor Cartesian' | ||||||||||||||||
'Sensor spherical' |
Координатная зависимость от Enable elevation angle measurements и Enable range rate measurements
|
MeasurementParameters
Параметр | Определение |
---|---|
Frame | Перечислимый тип, указывающий на систему координат раньше, сообщал об измерениях. Когда Frame установлен в 'rectangular' , об обнаружениях сообщают в Декартовых координатах. Когда Frame набор 'spherical' , об обнаружениях сообщают в сферических координатах. |
OriginPosition | 3-D векторное смещение источника датчика от источника автомобиля, оборудованного датчиком. Вектор выведен из SensorLocation и Height свойства заданы в radarDetectionGenerator . |
Orientation | Ориентация радарной системы координат датчика относительно системы координат автомобиля, оборудованного датчиком. Ориентация выведена из Yaw , Pitch , и Roll свойства radarDetectionGenerator . |
HasVelocity | Указывает, содержат ли измерения скорость или компоненты уровня области значений. |
HasElevation | Указывает, содержат ли измерения компоненты вертикального изменения. |
ObjectAttributes
свойство каждого обнаружения является структурой с этими полями.
Поле | Определение |
---|---|
TargetIndex | Идентификатор агента, ActorID , это сгенерировало обнаружение. Для ложных предупреждений это значение отрицательно. |
SNR | Отношение сигнал-шум обнаружения. Модули находятся в дБ. |
Unique identifier of sensor
— Уникальный идентификатор датчикаУникальный идентификатор датчика, заданный как положительное целое число. Идентификатор датчика отличает обнаружения, которые прибывают из различных датчиков в системе мультидатчика. Если модель содержит несколько блоков Radar Detection Generator с тем же идентификатором датчика, данными о датчике отображений Bird's-Eye Scope для только одного из блоков.
Пример 5
Required interval between sensor updates (s)
— Необходимый временной интервал
(значение по умолчанию) | положительный действительный скалярНеобходимый временной интервал между обновлениями датчика, заданными как положительный действительный скаляр. Значение этого параметра должно быть целочисленным кратным интервал данных о входном порте Actors. Обновления, которые требуют от датчика между интервалами обновления, не содержат обнаружений. Модули находятся в секундах.
Sensor's (x,y) position (m)
— Местоположение радарного центра датчика
(значение по умолчанию) | с действительным знаком 1 2 векторМестоположение радарного центра датчика, заданного как с действительным знаком 1 2 вектор. Sensor's (x,y) position (m) и параметры Sensor's height (m) задают координаты радарного датчика относительно системы координат автомобиля, оборудованного датчиком. Значение по умолчанию соответствует радару, смонтированному в центре передней решетки седана. Модули исчисляются в метрах.
Sensor's height (m)
— Радарная высота датчика над землей плоскость
(значение по умолчанию) | положительный действительный скалярРадарная высота датчика над землей плоскость, заданная как положительный действительный скаляр. Высота задана относительно наземной плоскости транспортного средства. Sensor's (x,y) position (m) и параметры Sensor's height (m) задают координаты радарного датчика относительно системы координат автомобиля, оборудованного датчиком. Значение по умолчанию соответствует радару, смонтированному в центре передней решетки седана. Модули исчисляются в метрах.
Пример: 0.25
Yaw angle of sensor mounted on ego vehicle (deg)
— Угол отклонения от курса датчика
(значение по умолчанию) | действительный скалярУгол отклонения от курса радарного датчика, заданного как действительный скаляр. Угол отклонения от курса является углом между центральной линией автомобиля, оборудованного датчиком и downrange осью радарного датчика. Положительный угол отклонения от курса соответствует по часовой стрелке вращение при взгляде в положительном направлении z - ось системы координат автомобиля, оборудованного датчиком. Модули в градусах.
Пример: -4.0
Pitch angle of sensor mounted on ego vehicle (deg)
— Передайте угол датчика
(значение по умолчанию) | действительный скалярПередайте угол датчика, заданного как действительный скаляр. Угол подачи является углом между downrange осью радарного датчика и плоскостью x-y системы координат автомобиля, оборудованного датчиком. Положительный угол подачи соответствует по часовой стрелке вращение при взгляде в положительном направлении y - ось системы координат автомобиля, оборудованного датчиком. Модули в градусах.
Пример: 3.0
Roll angle of sensor mounted on ego vehicle (deg)
— Угол вращения датчика
(значение по умолчанию) | действительный скалярУгол вращения радарного датчика, заданного как действительный скаляр. Угол вращения является углом вращения downrange оси радара вокруг x - ось системы координат автомобиля, оборудованного датчиком. Положительный угол вращения соответствует по часовой стрелке вращение при взгляде в положительном направлении x - ось системы координат. Модули в градусах.
Source of output bus name
— Источник имени выходной шиныAuto
(значение по умолчанию) | Property
Источник имени выходной шины, заданного как Auto
или Property
. Если вы выбираете Auto
, блок автоматически создаст имя шины. Если вы выбираете Property
, задайте имя шины с помощью параметра Specify an output bus name.
Пример: Property
Specify an output bus name
— Имя выходной шиныИмя выходной шины.
Чтобы включить этот параметр, установите параметр Source of output bus name на Property
.
Maximum number of reported detections
— Максимальное количество обнаружений, о которых сообщают,
(значение по умолчанию) | положительное целое числоО максимальном количестве обнаружений сообщает датчик, заданный как положительное целое число. Об обнаружениях сообщают в порядке увеличивающегося расстояния от датчика, пока максимальное количество не достигнуто.
Пример: 100
Coordinate system used to report detections
— Система координат обнаружений, о которых сообщают,Ego Cartesian
(значение по умолчанию) | Sensor Cartesian
| Sensor Spherical
Система координат обнаружений, о которых сообщают, заданных как одно из этих значений:
Ego Cartesian
— Об обнаружениях сообщают в Декартовой системе координат автомобиля, оборудованного датчиком.
Sensor Cartesian
— Об обнаружениях сообщают в Декартовой системе координат датчика.
Sensor spherical
— Об обнаружениях сообщают в сферической системе координат. Эта система координат сосредоточена в радаре и выровнена с ориентацией радара на автомобиле, оборудованном датчиком.
Simulate using
— Тип симуляции, чтобы запуститьсяInterpreted execution
(значение по умолчанию) | Code generation
Interpreted execution
— Симулируйте модель с помощью интерпретатора MATLAB. Эта опция сокращает время запуска. В Interpreted execution
режим, можно отладить исходный код блока.
Code generation
— Симулируйте модель с помощью, сгенерировал код C/C++. В первый раз, когда вы запускаете симуляцию, Simulink генерирует код C/C++ для блока. Код С снова используется для последующих симуляций, пока модель не изменяется. Эта опция требует дополнительного времени запуска.
Azimuthal resolution of radar (deg)
— Разрешение азимута радара
(значение по умолчанию) | положительный действительный скалярРазрешение азимута радара, заданного как положительный действительный скаляр. Разрешение азимута задает минимальное разделение в углу азимута, под которым радар может отличить две цели. Разрешение азимута обычно является 3dB-downpoint в угловой ширине луча азимута радара. Модули в градусах.
Пример: 6.5
Elevation resolution of radar (deg)
— Разрешение вертикального изменения радара
(значение по умолчанию) | положительный действительный скалярРазрешение вертикального изменения радара, заданного как положительный действительный скаляр. Разрешение вертикального изменения задает минимальное разделение в углу вертикального изменения, под которым радар может отличить две цели. Разрешение вертикального изменения обычно является 3dB-downpoint в угловой ширине луча вертикального изменения радара. Модули в градусах.
Пример: 3.5
Чтобы включить этот параметр, установите флажок Enable elevation angle measurements.
Range resolution of radar (m)
— Разрешение области значений радара
(значение по умолчанию) | положительный действительный скалярРазрешение области значений радара, заданного как положительный действительный скаляр. Разрешение области значений задает минимальное разделение в области значений, в которой радар может различать две цели. Модули исчисляются в метрах.
Пример: 5.0
Range rate resolution of radar (m/s)
— Разрешение уровня области значений радара
(значение по умолчанию) | положительный действительный скалярРазрешение уровня области значений радара, заданного как положительный действительный скаляр. Разрешение уровня области значений задает минимальное разделение в уровне области значений, на котором радар может различать две цели. Модули исчисляются в метрах в секунду.
Пример: 0.75
Чтобы включить этот параметр, установите флажок Enable range rate measurements.
Fractional azimuthal bias component of radar
— Часть смещения азимута
(значение по умолчанию) | неотрицательный действительный скалярЧасть смещения азимута радара, заданного как неотрицательный действительный скаляр. Смещение азимута выражается как часть разрешения азимута, заданного в параметре Azimuthal resolution of radar (deg). Модули являются безразмерными.
Пример: 0.3
Fractional elevation bias component of radar
— Часть смещения вертикального изменения
(значение по умолчанию) | неотрицательный действительный скалярЧасть смещения вертикального изменения радара, заданного как неотрицательный действительный скаляр. Смещение вертикального изменения выражается как часть разрешения вертикального изменения, заданного в параметре Elevation resolution of radar (deg). Модули являются безразмерными.
Пример: 0.2
Чтобы включить этот параметр, установите флажок Enable elevation angle measurements.
Fractional range bias component of radar
— Часть смещения области значений
(значение по умолчанию) | неотрицательный действительный скалярЧасть смещения области значений радара, заданного как неотрицательный действительный скаляр. Смещение области значений выражается как часть разрешения области значений, заданного в параметре Range resolution of radar (m). Модули являются безразмерными.
Пример: 0.15
Fractional range rate bias component of radar
— Уровень области значений смещает часть радара
(значение по умолчанию) | неотрицательный действительный скалярУровень области значений смещает часть радара, заданного как неотрицательный действительный скаляр. Смещение уровня области значений выражается как часть разрешения уровня области значений, заданного в параметре Range rate resolution of radar (m). Модули являются безразмерными.
Пример: 0.2
Чтобы включить этот параметр, установите флажок Enable range rate measurements.
Total angular field of view for radar (deg)
— Поле зрения радарного датчика
(значение по умолчанию) | с действительным знаком 1 2 вектор положительных значенийПоле зрения радарного датчика, заданного как с действительным знаком 1 2 вектор положительных значений, [azfov elfov]
. Поле зрения задает угловую степень, заполненную датчиком. Каждый компонент должен лечь в интервале (0,180]. Цели за пределами поля зрения радара не обнаруживаются. Модули в градусах.
Пример: [14 7]
Maximum detection range (m)
— Максимальная область значений обнаружения
(значение по умолчанию) | положительный действительный скалярМаксимальный диапазон обнаружения, указанный как положительный действительный скаляр. Радар не может обнаружить цель вне этой области значений. Модули исчисляются в метрах.
Пример: 250
Minimum and maximum range rates that can be reported
— Минимальные и максимальные уровни области значений обнаружения
(значение по умолчанию) | с действительным знаком 1 2 векторМинимальные и максимальные уровни области значений обнаружения, заданные как с действительным знаком 1 2 вектор. Радар не может обнаружить цель за пределами этого интервала уровня области значений. Модули исчисляются в метрах в секунду.
Пример: [-200 200]
Чтобы включить этот параметр, установите флажок Enable range rate measurements.
Detection probability
— Вероятность обнаружения цели
(значение по умолчанию) | положительный действительный скаляр, меньше чем или равный 1Вероятность обнаружения цели, заданной как положительный действительный скаляр, меньше чем или равный одному. Это количество задает вероятность обнаружения цели, которой задал радарное поперечное сечение параметр Radar cross section at which detection probability is achieved (dBsm) в ссылочном диапазоне обнаружения, указанном параметром Range where detection probability is achieved (m).
Пример: 0.95
Rate at which false alarms are reported
— Ложный сигнальный уровень1e-6
(значение по умолчанию) | положительный действительный скалярЛожный сигнальный уровень в радарной ячейке разрешения, заданной как положительный действительный скаляр в области значений [10–7, 10–3]. Модули являются безразмерными.
Пример: 1e-5
Range where detection probability is achieved (m):
— Диапазон ссылки для данной вероятности обнаружения
(значение по умолчанию) | положительный действительный скалярДиапазон ссылки для данной вероятности обнаружения, заданного как положительный действительный скаляр. Диапазон ссылки является областью значений, когда цель, задающая радарное поперечное сечение Radar cross section at which detection probability is achieved (dBsm), обнаруживается с вероятностью заданных Detection probability. Модули исчисляются в метрах.
Пример: 150
Radar cross section at which detection probability is achieved (dBsm)
— Ссылочное радарное поперечное сечение для данной вероятности обнаружения
(значение по умолчанию) | неотрицательный действительный скалярСсылочное радарное поперечное сечение (RCS) для данной вероятности обнаружения, заданного как неотрицательный действительный скаляр. Ссылочный RCS является значением, в котором цель обнаруживается с вероятностью, заданной Detection probability. Модули находятся в dBsm.
Пример: 2.0
Enable elevation angle measurements
— Позвольте радару измерить вертикальное изменениеoff
(значение по умолчанию) | on
Установите этот флажок, чтобы смоделировать радар, который может измерить целевые углы вертикального изменения.
Enable range rate measurements
— Позвольте радару измерить уровень области значенийon
(значение по умолчанию) | off
| on
Установите этот флажок, чтобы смоделировать радар, который может измерить уровень целевого диапазона.
Add noise to measurements
— Позвольте добавить шум в радарные измерения датчикаon
(значение по умолчанию) | off
Установите этот флажок, чтобы добавить шум в радарные измерения датчика. В противном случае измерения бесшумны. MeasurementNoise
свойство каждого обнаружения всегда вычисляется и не затронуто значением, которое вы задаете для параметра Add noise to measurements. Путем отъезда этого флажка off
, можно передать измерения основной истины датчика в блок Multi-Object Tracker.
Enable false detections
— Позвольте создать ложные сигнальные радарные обнаруженияon
(значение по умолчанию) | off
Установите этот флажок, чтобы позволить сообщить о ложных сигнальных радарных измерениях. В противном случае только о фактических обнаружениях сообщают.
Select method to specify initial seed
— Метод, чтобы задать seed генератора случайных чиселRepeatable
(значение по умолчанию) | Specify seed
| Nonrepeatable
Метод, чтобы установить seed генератора случайных чисел, заданный как Repeatable
, Specify seed
, или Nonrepeatable
. Когда установлено в Specify seed
, набор значений в InitialSeed
параметр используется. Когда установлено в Repeatable
, случайный начальный seed сгенерирован для первой симуляции и затем снова использован для всех последующих симуляций. Можно, однако, изменить seed путем издания clear all
команда. Когда установлено в Nonrepeatable
, новый начальный seed сгенерирован каждый раз запуски симуляции.
Пример: Specify seed
Initial seed
— Seed генератора случайных чисел
(значение по умолчанию) | неотрицательное целое число меньше чем 232Seed генератора случайных чисел, заданный как неотрицательное целое число меньше чем 232.
Пример: 2001
Чтобы включить этот параметр, установите Random Number Generator Settings
параметр к Specify seed
.
Select method to specify actor profiles
— Метод, чтобы задать профили агентаParameters
(значение по умолчанию) | MATLAB expression
Метод, чтобы задать профили агента, заданные как Parameters
или MATLAB expression
. Когда вы выбираете Parameters
, вы устанавливаете профили агента с помощью параметров во вкладке Actor Profiles. Когда вы выбираете MATLAB expression
, установите профили агента с помощью параметра MATLAB expression for actor profiles.
MATLAB expression for actor profiles
— Выражение MATLAB для профилей агентаstruct('ClassID',0,'Length',4.7,'Width',1.8,'Height',1.4,'OriginOffset',[-1.35,0,0])
(значение по умолчанию) | структура MATLAB | массив структур MATLAB | допустимое выражение MATLABВыражение MATLAB для профилей агента, заданных как структура MATLAB, массив структур MATLAB или допустимое выражение MATLAB, которое производит такую структуру или массив структур.
Если ваш блок Scenario Reader считывает данные из drivingScenario
объект, чтобы получить профили агента непосредственно из этого объекта, установил это выражение вызывать actorProfiles
функция на объекте. Например: actorProfiles(scenario)
.
Пример: struct('ClassID',5,'Length',5.0,'Width',2,'Height',2,'OriginOffset',[-1.55,0,0])
Чтобы включить этот параметр, установите параметр Select method to specify actor profiles на MATLAB expression
.
Unique identifier for actors
— Заданный сценарием идентификатор агента[]
(значение по умолчанию) | положительное целое число | вектор длины-L уникальных положительных целых чиселЗаданный сценарием идентификатор агента, заданный как положительное целое число или вектор длины-L уникальных положительных целых чисел. L должен равняться количеству входа агентов во входной порт Actor. Векторные элементы должны совпадать с ActorID
значения агентов. Можно задать Unique identifier for actors как []
. В этом случае те же параметры профиля агента применяются ко всем агентам.
Пример: [1,2]
Чтобы включить этот параметр, установите параметр Select method to specify actor profiles на Parameters
.
User-defined integer to classify actors
— Пользовательский идентификатор классификации
(значение по умолчанию) | целое число | вектор длины-L целых чиселПользовательский идентификатор классификации, заданный как целое число или вектор длины-L целых чисел. Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является вектором той же длины с элементами во взаимно-однозначном соответствии к агентам в Unique identifier for actors. Когда Unique identifier for actors пуст, []
, необходимо задать этот параметр как одно целое число, значение которого применяется ко всем агентам.
Пример 2
Чтобы включить этот параметр, установите параметр Select method to specify actor profiles на Parameters
.
Length of actors cuboids (m)
— Длина кубоида
(значение по умолчанию) | положительный действительный скаляр | вектор длины-L положительных значенийДлина кубоида, заданного как положительный действительный скаляр или вектор длины-L положительных значений. Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является вектором той же длины с элементами во взаимно-однозначном соответствии к агентам в Unique identifier for actors. Когда Unique identifier for actors пуст, []
, необходимо задать этот параметр как положительный действительный скаляр, значение которого применяется ко всем агентам. Модули исчисляются в метрах.
Пример: 6.3
Чтобы включить этот параметр, установите параметр Select method to specify actor profiles на Parameters
.
Width of actors cuboids (m)
— Ширина кубоида
(значение по умолчанию) | положительный действительный скаляр | вектор длины-L положительных значенийШирина кубоида, заданного как положительный действительный скаляр или вектор длины-L положительных значений. Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является вектором той же длины с элементами во взаимно-однозначном соответствии к агентам в Unique identifier for actors. Когда Unique identifier for actors пуст, []
, необходимо задать этот параметр как положительный действительный скаляр, значение которого применяется ко всем агентам. Модули исчисляются в метрах.
Пример: 4.7
Чтобы включить этот параметр, установите параметр Select method to specify actor profiles на Parameters
.
Height of actors cuboids (m)
— Высота кубоида
(значение по умолчанию) | положительный действительный скаляр | вектор длины-L положительных значенийВысота кубоида, заданного как положительный действительный скаляр или вектор длины-L положительных значений. Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является вектором той же длины с элементами во взаимно-однозначном соответствии к агентам в Unique identifier for actors. Когда Unique identifier for actors пуст, []
, необходимо задать этот параметр как положительный действительный скаляр, значение которого применяется ко всем агентам. Модули исчисляются в метрах.
Пример: 2.0
Чтобы включить этот параметр, установите параметр Select method to specify actor profiles на Parameters
.
Rotational center of actors from bottom center (m)
— Вращательный центр агентаВращательный центр агента, заданного как массив ячеек длины-L с действительным знаком 1 3 векторы. Каждый вектор представляет смещение вращательного центра агента от нижнего центра агента. Для транспортных средств смещение соответствует точке на земле ниже центра задней оси. Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является массивом ячеек векторов с ячейками во взаимно-однозначном соответствии к агентам в Unique identifier for actors. Когда Unique identifier for actors пуст, []
, необходимо задать этот параметр как массив ячеек одного элемента, содержащего вектор смещения, значения которого применяются ко всем агентам. Модули исчисляются в метрах.
Пример: [-1.35.2.3]
Чтобы включить этот параметр, установите параметр Select method to specify actor profiles на Parameters
.
Radar cross section pattern (dBsm)
— Радарное поперечное сечение
(значение по умолчанию) | Q с действительным знаком-by-P матрица | массив ячеек длины-L Q с действительным знаком-by-P матрицыРадарное поперечное сечение (RCS) агента, заданного как Q с действительным знаком-by-P матрица или массив ячеек длины-L Q с действительным знаком-by-P матрицы. Q является количеством углов вертикального изменения, заданных соответствующей ячейкой в параметре Elevation angles defining RCSPattern (deg). P является количеством углов азимута, заданных соответствующей ячейкой в свойстве Azimuth angles defining RCSPattern (deg). Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является массивом ячеек матриц с ячейками во взаимно-однозначном соответствии к агентам в Unique identifier for actors. Q и P могут варьироваться по массиву ячеек. Когда Unique identifier for actors пуст, []
, необходимо задать этот параметр как массив ячеек с одним элементом, содержащим матрицу, значения которой применяются ко всем агентам. Модули находятся в dBsm.
Пример: [10 14 10; 9 13 9]
Чтобы включить этот параметр, установите параметр Select method to specify actor profiles на Parameters
.
Azimuth angles defining RCSPattern (deg)
— Углы азимута радарного шаблона поперечного сечения
(значение по умолчанию) | массив ячеек длины-L P с действительным знаком - векторы длиныУглы азимута радарного шаблона поперечного сечения, заданного как массив ячеек длины-L P с действительным знаком - векторы длины. Каждый вектор представляет углы азимута P - столбцы радарного сечения, заданного в Radar cross section pattern (dBsm). Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является массивом ячеек векторов с ячейками во взаимно-однозначном соответствии к агентам в Unique identifier for actors. P может варьироваться по массиву ячеек. Когда Unique identifier for actors пуст, []
, необходимо задать этот параметр как массив ячеек с одним элементом, содержащим вектор, значения которого применяются ко всем агентам. Модули в градусах. Углы азимута лежат в области значений-180 ° к 180 ° и должны быть в строго увеличивающемся порядке.
Когда радарные сечения задали в ячейках Radar cross section pattern (dBsm), у всех есть те же размерности, вы должны только задать массив ячеек с одним элементом, содержащим угловой вектор азимута.
Пример: [-90:90]
Чтобы включить этот параметр, установите параметр Select method to specify actor profiles на Parameters
.
Elevation angles defining RCSPattern (deg)
— Углы вертикального изменения радарного шаблона поперечного сечения
(значение по умолчанию) | массив ячеек длины-L Q с действительным знаком - векторы длиныУглы вертикального изменения радарного шаблона поперечного сечения, заданного как массив ячеек длины-L Q с действительным знаком - векторы длины. Каждый вектор представляет углы вертикального изменения Q - столбцы радарного сечения, заданного в Radar cross section pattern (dBsm). Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является массивом ячеек векторов с ячейками во взаимно-однозначном соответствии к агентам в Unique identifier for actors. Q может варьироваться по массиву ячеек. Когда Unique identifier for actors пуст, []
, необходимо задать этот параметр как массив ячеек с одним элементом, содержащим вектор, значения которого применяются ко всем агентам. Модули в градусах. Углы вертикального изменения лежат в области значений-90 ° к 90 ° и должны быть в строго увеличивающемся порядке.
Когда радарные сечения, которые заданы в ячейках Radar cross section pattern (dBsm), у всех есть те же размерности, вы должны только задать массив ячеек с одним элементом, содержащим угловой вектор вертикального изменения.
Пример: [-25:25]
Чтобы включить этот параметр, установите параметр Select method to specify actor profiles на Parameters
.
Bird ' s-Eye Scope | Detection Concatenation | Multi-Object Tracker | Scenario Reader | Vision Detection Generator | radarDetectionGenerator
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.