Exponenta Banner

Simulation 3D Vehicle with Ground Following

Реализуйте транспортное средство, которое следует за землей в 3D среде

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • Automated Driving Toolbox / 3D Симуляция

    Vehicle Dynamics Blockset / Сценарии Транспортного средства / Sim3D / Транспортное средство Sim3D / Компоненты

Описание

Блок Simulation 3D Vehicle with Ground Following реализует транспортное средство с четырьмя колесами в 3D среде симуляции. Эта среда представляется с помощью Нереального Engine® от Epic Games®. Блок использует вход (X, Y) положение и угол отклонения от курса транспортного средства, чтобы настроить вертикальное изменение, угол вращения и угол подачи транспортного средства так, чтобы это следовало за наземным ландшафтом. Блок определяет скорость транспортного средства и заголовок и настраивает держащийся угол и вращение для каждого колеса. Используйте этот блок в автоматизированных ведущих приложениях.

Чтобы использовать этот блок, гарантируйте, что блок Simulation 3D Scene Configuration находится в вашей модели. Если вы устанавливаете параметр Sample time блока Simulation 3D Vehicle with Ground Following к -1, блок наследовал шаг расчета, заданный в блоке Simulation 3D Scene Configuration.

Блок ввел, использует транспортное средство Z-up предназначенная для правой руки (RH) Декартова система координат, заданная в SAE J670 [1] и ISO 8855 [2]. Система координат является инерционной и первоначально выровненная с транспортным средством геометрический центр:

  • Ось X приезжает продольная ось транспортного средства и указывает вперед.

  • Ось Y приезжает боковая ось транспортного средства и точек налево.

  • Ось Z указывает вверх.

Отклонение от курса, подача и углы вращения оси Z, Оси Y, и Оси X, соответственно, положительны в направлениях по часовой стрелке при взгляде в положительных направлениях этих осей. Транспортные средства помещаются в систему мировой координаты сцен. Для получения дополнительной информации смотрите Системы координат для 3D Симуляции в Automated Driving Toolbox.

Примечание

Блок Simulation 3D Vehicle with Ground Following должен выполниться перед блоком Simulation 3D Scene Configuration. Тем путем блок Simulation 3D Vehicle with Ground Following готовит данные сигнала перед Нереальным Engine, 3D среда визуализации получает его. Чтобы проверять порядок выполнения блока, щелкните правой кнопкой по блокам и выберите Properties. На вкладке General подтвердите эти настройки Priority:

  • Simulation 3D Scene Configuration — 0

  • Simulation 3D Vehicle with Ground Following — -1

Для получения дополнительной информации о порядке выполнения, смотрите Как 3D Симуляция для Автоматизированных Ведущих работ.

Ограничения

  • Bird's-Eye Scope не может найти сигналы основной истины, такие как дороги, маршруты и агенты, от блока Simulation 3D Scene Configuration.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Продольное положение транспортного средства вдоль Оси X сцены. X находится в инерционной системе координат Z-up. Модули исчисляются в метрах.

X значений параметра Initial position [X, Y, Z] (m) должны совпадать со значением этого порта в начале симуляции.

Чтобы задать несколько положений в порте X вдоль целого пути к транспортному средству, сначала задайте временные ряды X waypoints в MATLAB®. Затем накормите этими waypoints X при помощи блока From Workspace. Чтобы изучить, как выбрать и задать waypoints, смотрите Выбрать Waypoints для 3D примера Симуляции.

Боковое положение транспортного средства вдоль Оси Y сцены. Y находится в инерционной системе координат Z-up. Модули исчисляются в метрах.

Значение Y параметра Initial position [X, Y, Z] (m) должно совпадать со значением этого порта в начале симуляции.

Чтобы задать несколько положений в порте Y вдоль целого пути к транспортному средству, сначала задайте временные ряды Y waypoints в MATLAB. Затем накормите этими waypoints Y при помощи блока From Workspace. Чтобы изучить, как выбрать и задать waypoints, смотрите Выбрать Waypoints для 3D примера Симуляции.

Угол ориентации отклонения от курса транспортного средства вдоль оси Z сцены. Yaw находится в системе координат Z-up. Модули в градусах.

Значение отклонения от курса параметра Initial rotation [Roll, Pitch, Yaw] (deg) должно совпадать со значением этого порта в начале симуляции.

Чтобы задать несколько углов ориентации в порте Yaw вдоль целого пути к транспортному средству, сначала задайте временные ряды отклонения от курса waypoints в MATLAB. Затем накормите этими waypoints Yaw при помощи блока From Workspace. Чтобы изучить, как выбрать и задать waypoints, смотрите Выбрать Waypoints для 3D примера Симуляции.

Вывод

развернуть все

(X, Y, Z) местоположение транспортного средства в сцене, возвращенной как с действительным знаком 1 3 вектор. Это местоположение основано на источнике транспортного средства, который находится на земле в геометрическом центре транспортного средства. значения Location находятся в инерционной системе мировой координаты Z-up. Модули исчисляются в метрах.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на вкладке Ground Truth, выбирают Output location (m) and orientation (rad).

Типы данных: double

Отклоняйтесь от курса, сделайте подачу, и углы ориентации списка транспортного средства об оси Z, Оси Y и Осях X сцены, соответственно, возвращенный как с действительным знаком 1 3 вектор. Эта ориентация основана на источнике транспортного средства, который находится на земле в геометрическом центре транспортного средства. значения Orientation находятся в инерционной системе координат Z-up. Модули исчисляются в радианах.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на вкладке Ground Truth, выбирают Output location (m) and orientation (rad).

Типы данных: double

Параметры

развернуть все

Параметры транспортного средства

Выберите тип транспортного средства. Чтобы получить размерности каждого типа транспортного средства, смотрите эти страницы с описанием:

Выберите цвет транспортного средства.

Начальное положение транспортного средства вдоль Оси X, Оси Y и оси Z сцены. Это положение находится в инерционной системе координат Z-up. Модули исчисляются в метрах.

Установите значения X и Y этого параметра, чтобы совпадать с X и значениями входного порта Y в начале симуляции.

Начальный угол вращения транспортного средства. Угол вращения задан списком, подачей и отклонением от курса транспортного средства. Модули в градусах.

Установите значение отклонения от курса этого параметра, чтобы совпадать со значением входного порта Yaw в начале симуляции.

Имя транспортного средства. По умолчанию, когда вы используете блок в своей модели, блок устанавливает параметр Name на SimulinkVehicleX. Значение X зависит от количества блоков Simulation 3D Vehicle with Ground Following, которые вы имеете в своей модели.

Имя транспортного средства появляется как выбор в параметре Parent name любой Симуляции Automated Driving Toolbox™ 3D блоки датчика в той же модели как транспортное средство. Параметром Parent name можно выбрать транспортное средство, на котором можно смонтировать датчик.

Шаг расчета, Ts, в секундах. Графическая частота кадров является инверсией шага расчета.

Если вы устанавливаете шаг расчета на -1, блок использует шаг расчета, заданный в блоке Simulation 3D Scene Configuration.

Основная истина

Выберите этот параметр, чтобы вывести местоположение и ориентацию транспортного средства в портах Location и Orientation, соответственно.

Примеры модели

Simulate a Simple Driving Scenario and Sensor in 3D Environment

Симулируйте простой ведущий сценарий и датчик в 3D среде

Изучите основы конфигурирования и симуляции сцен, транспортных средств и датчиков в 3D среде, приводимой в действие Нереальным Engine от Эпических Игр.

Открытая модель
Select Waypoints for 3D Simulation

Выберите Waypoints для 3D симуляции

Выберите waypoints из сцены и визуализируйте путь транспортного средства после этих waypoints в 3D среде симуляции.

Открыть скрипт
Visualize Automated Parking Valet Using 3D Simulation

Визуализируйте автоматизированного камердинера парковки Используя 3D симуляцию

Визуализируйте движение транспортного средства в 3D среде симуляции с помощью автоматизированной системы камердинера парковки, созданной в Simulink®.

Открыть скрипт

Ссылки

[1] Комитет по стандартам динамики аппарата. Терминология динамики аппарата. SAE J670. Варрендэйл, PA: ассоциация инженеров автомобилестроения, 2008.

[2] Технический Комитет. Дорожные транспортные средства — Динамика аппарата и способность устойчивости движения — Словарь. ISO 8855:2011. Женева, Швейцария: Международная организация по стандартизации, 2011.

Смотрите также

| | | |

Темы

Введенный в R2019b

Документация Automated Driving Toolbox
Поддержка