Визуализируйте данные о датчике и дорожки в Bird ' s-Eye Scope

Bird's-Eye Scope визуализирует сигналы из вашей модели Simulink^®, которые представляют аспекты ведущего сценария. Используя осциллограф, можно анализировать:

Покрытия датчика видения и радарных датчиков
Обнаружения датчика агентов и контуров маршрута
Дорожки перемещения объектов в сценарии

Этот пример показывает вам, как отобразить эти сигналы на осциллографе и анализировать сигналы в процессе моделирования.

Открытая модель и осциллограф

Откройте модель, содержащую сигналы для обнаружений датчика и дорожек. Эта модель используется в Fusion Датчика Используя Синтетические Данные о Радаре и Видении в примере Simulink. Также добавьте папку модели к пути поиска файлов MATLAB^®.

addpath(genpath(fullfile(matlabroot,'examples','driving')))
open_system('SyntheticDataSimulinkExample')

Откройте осциллограф от панели инструментов Simulink. Под Review Results нажмите Bird's-Eye Scope.

Найдите сигналы

Когда вы сначала открываете Bird's-Eye Scope, холст осциллографа является пробелом и не отображает сигналов. Чтобы найти сигналы из открытой модели, что осциллограф может отобразиться на панели инструментов осциллографа, нажимают Find Signals. Осциллограф обновляет блок-схему и автоматически находит сигналы в модели.

Левая панель перечисляет все сигналы, что осциллограф нашел. Эти сигналы сгруппированы на основе их источников в модели.

Группа сигнала	Описание	Источники сигнала
Ground Truth	Дорожные контуры, маркировки маршрута и агенты в сценарии, включая автомобиль, оборудованный датчиком Вы не можете изменить эту группу или любой из сигналов в нем. Чтобы смотреть большие дорожные сети или просмотреть агентов, которые расположены далеко от автомобиля, оборудованного датчиком, используйте окно World Coordinates View. Смотрите Представления Транспортного средства и Мировой координаты.	Блок Scenario Reader Vision Detection Generator и блоки Radar Detection Generator (для агента профилируют информацию только, такую как длина, ширина и высота агентов), Если информация о профиле агента не установлена или противоречива между блоками, осциллограф устанавливает профили агента на значения по умолчанию блока. Профиль автомобиля, оборудованного датчиком всегда устанавливается в значения по умолчанию блока.
Sensor Coverage	Зоны охвата вашего видения и радарных датчиков, отсортированных в Vision и подгруппы Radar Можно переместить или изменить эти подгруппы и их сигналы. Вы не можете переместить или изменить группу Sensor Coverage верхнего уровня.	Блок Vision Detection Generator Блок Radar Detection Generator
Detections	Обнаружения получены из вашего видения и радарных датчиков, отсортированных в подгруппы Radar и Vision Можно переместить или изменить эти подгруппы и их сигналы. Вы не можете переместить или изменить группу Detections верхнего уровня.	Блок Vision Detection Generator Блок Radar Detection Generator Блок Simulation 3D Probabilistic Radar Когда вы сначала нажимаете Find Signals, сигналы обнаружения от этих блоков появляются под Other Applicable Signals. Чтобы отобразить обнаружения, переместите сигналы к группе Detections. Bird's-Eye Scope не отображает зоны охвата датчика от этих блоков.
Tracks	Дорожки объектов в сценарии	Блок Multi Object Tracker
Other Applicable Signals	Сигналы, что осциллограф не может автоматически сгруппироваться, такие как единицы, которые комбинируют информацию от нескольких датчиков Сигналы в этой группе не отображаются в процессе моделирования.	Блоки, которые объединяются или кластерные сигналы (такие как блок Detection Concatenation) Невиртуальные шины Simulink, содержащие положение и информацию о скорости для обнаружений и дорожек

Перед симуляцией, но после нажатия Find Signals, холст осциллографа отображает все сигналы Ground Truth за исключением агентов неэго и все сигналы Sensor Coverage. Агенты неэго и сигналы под Detections и Tracks не отображаются, пока вы не симулируете модель. Сигналы в Other Applicable Signals не отображаются в процессе моделирования. Если вы хотите, чтобы осциллограф отобразил определенные сигналы, переместил их в соответствующую группу перед симуляцией. Если соответствующая группа не существует, создайте тот.

Запустите симуляцию

Симулируйте модель из Bird's-Eye Scope путем нажатия на Run. Холст осциллографа отображает обнаружения и дорожки. Чтобы отобразить легенду, на панели инструментов осциллографа, нажимают Legend.

В процессе моделирования можно выполнить эти действия:

Смотрите обнаружения, дорожки, зоны охвата датчика и поведение автомобиля, оборудованного датчиком. Представление по умолчанию отображает симуляцию в координатах транспортного средства и сосредоточено на автомобиле, оборудованном датчиком. Чтобы просмотреть более широкую область вокруг автомобиля, оборудованного датчиком или просмотреть другие части сценария, на панели инструментов осциллографа, нажимают World Coordinates. Окно World Coordinates View отображает целый сценарий с окруженным автомобилем, оборудованным датчиком. Этот круг не является зоной охвата датчика. Чтобы возвратиться к отображению по умолчанию любого окна, переместите указатель через окно, и в верхнем правом углу, нажмите кнопку "Домой", которая появляется. Для получения дополнительной информации об этих представлениях смотрите Представления Транспортного средства и Мировой координаты.
Обновите свойства сигнала. Чтобы получить доступ к свойствам сигнала, сначала выберите сигнал из левой панели. Затем на панели инструментов осциллографа нажмите Properties. Используя эти свойства, можно, например, показать или скрыть зоны охвата датчика или обнаружения. Кроме того, чтобы подсветить определенные зоны охвата датчика, можно изменить их цвет или прозрачность.
Обновите настройки Bird's-Eye Scope, такие как изменение пределов осей окна Vehicle Coordinates View или изменения отображения имен сигнала. На панели инструментов осциллографа нажмите Settings. Вы не можете изменить настройки Track position selector и Track velocity selector в процессе моделирования. Для получения дополнительной информации смотрите раздел Settings страницы с описанием Bird's-Eye Scope.

После симуляции можно скрыть определенные обнаружения или дорожки для следующей симуляции. На левой панели, под Detections или Tracks, щелкают правой кнопкой по сигналу, который вы хотите скрыть. Затем выберите Move to Other Applicable, чтобы переместить тот сигнал в группу Other Applicable Signals. Чтобы скрыть зоны охвата датчика, выберите соответствующий сигнал на левой панели, и на вкладке Properties, очистите параметр Show Sensor Coverage. Вы не можете скрыть сигналы Ground Truth в процессе моделирования.

Организуйте группы сигнала (Необязательно)

Чтобы далее организовать сигналы, можно переименовать группы сигнала или сигналы движения в новые группы. Например, можно переименовать Vision и подгруппы Radar к Front of Car и Back of Car. Затем можно перетащить сигналы по мере необходимости, чтобы переместить их в соответствующие группы на основе новых названий группы. Когда вы перетаскиваете сигнал новой группе, цвет сигнала изменяется, чтобы совпадать с цветом, присвоенным его группе.

Вы не можете удалить или изменить группы верхнего уровня на левой панели, но можно изменить или удалить любую подгруппу. Если вы удаляете подгруппу, ее сигналы перемещены автоматически к группе, которая содержала ту подгруппу.

Обновите модель и повторно выполненную симуляцию

После того, как вы будете запускать симуляцию, будете изменять модель и будете смотреть, как изменения влияют на визуализацию на Bird's-Eye Scope. Например, в подсистеме Sensor Simulation модели, откройте два блока Vision Detection Generator. Эти блоки имеют индексы датчика 1 и 2, соответственно. На вкладке Measurements каждого блока уменьшайте параметр Maximum detection range (m) до 50. Чтобы видеть, как покрытие датчика изменяется, повторно выполните симуляцию.

Когда вы изменяете параметры блоков, можно повторно выполнить симуляцию, не имея необходимость находить сигналы снова. Если вы добавляете или удаляете блоки, порты или сигнальные линии, то необходимо нажать Find Signals снова прежде, чем повторно выполнить симуляцию.

Сохраните и закройте модель

Сохраните и закройте модель. Настройки для Bird's-Eye Scope также сохранены.

Если вы вновь открыли модель и Bird's-Eye Scope, холст осциллографа первоначально пуст.

Нажмите Find Signals, чтобы найти сигналы снова и просмотреть сохраненные свойства сигнала. Например, если вы уменьшали область значений обнаружения на предыдущем шаге, холст осциллографа отображает эту уменьшаемую область значений.

Когда вы симулируете модель, удаляете папку модели из пути поиска файлов MATLAB.

rmpath(genpath(fullfile(matlabroot,'examples','driving')))

Документация