Состояние фильтра, заданное как M с действительным знаком - вектор элемента. M является любой 4 для 2D отслеживания или 6 для 3-D отслеживания.

Пример: [az;azRate;1/r;rDot/r] для 2D отслеживания и [az;omega;el;elRate;1/r;rDot/r] для 3-D отслеживания

Типы данных: double

Ошибочная ковариация состояния, заданная как M-by-M матрица, где M является размером состояния фильтра. Скалярный вход расширен к M-by-M матрица. Ковариационная матрица представляет неопределенность в состоянии фильтра. M является любой 4 для 2D отслеживания или 6 для 3-D отслеживания.

Пример: eye(6)

Это свойство доступно только для чтения.

Функция изменения состояния, определенный функцией указатель. Эта функция вычисляет вектор состояния на временном шаге k от вектора состояния на временном шаге k –1. Для trackingMSCEKF объект, функция перехода фиксируется к @constvelmsc.

Типы данных: function_handle

Это свойство доступно только для чтения.

Якобиан функции изменения состояния, определенного функцией указателя. Эта функция имеет те же входные параметры как функция изменения состояния. Для trackingMSCEKF объект, якобиан функции перехода фиксируется к @constvelmsc.

Типы данных: function_handle

Ковариация шума процесса, заданная как Q-by-Q матрица. Q является любой 2 или 3. Шум процесса представляет неопределенность на ускорении цели.

Задайте ProcessNoise перед любым вызовом predict функция. В более поздних вызовах predict, можно опционально задать шум процесса как скаляр. В этом случае матрица шума процесса является кратной Q-by-Q единичная матрица.

Пример: [1.0 0.05; 0.05 2]

Ускорение или маневр наблюдателя, заданного как трехэлементный вектор. Чтобы задать ускорение, используйте вектор M/2, где M является любой 4 для 2D отслеживания или 6 для 3-D отслеживания. Чтобы задать маневр, дайте M - вектор элемента.

Пример: [1;2;3]

Это свойство доступно только для чтения.

Шум аддитивного процесса модели, заданный как false. Для trackingMSCEKF объект, это свойство фиксируется к false.

Это свойство доступно только для чтения.

Функция модели Measurement, определенный функцией указатель, @cvmeasmsc. Входом к функции является M - вектор состояния элемента. Выходом является N - вектор измерения элемента. Для trackingMSCEKF объект, функция модели измерения фиксируется к @cvmeasmsc.

Типы данных: function_handle

Это свойство доступно только для чтения.

Якобиан функции измерения, определенного функцией указателя. Функция имеет те же входные параметры как функция измерения. Для trackingMSCEKF объект, якобиан функции измерения фиксируется к @cvmeasmscjac.

Типы данных: function_handle

Ковариация шума измерения, заданная как положительная скалярная величина или положительно-определенная матрица с действительным знаком. Когда задано как скаляр, матрица является кратной N-by-N единичная матрица. N является размером вектора измерения.

Задайте MeasurementNoise перед любым вызовом correct функция.

Пример: 0.2

Это свойство доступно только для чтения.

Шум аддитивного процесса модели, заданный как true. Для trackingMSCEKF объект, это свойство фиксируется к true.