Platform

Объект Platform, принадлежащий отслеживанию сценария

расширьте все на странице

Описание

Platform задает объект платформы, принадлежащий сценарию отслеживания. Платформы представляют движущиеся объекты в сценарии и моделируются как точки или кубоиды с зависимыми аспектом свойствами.

Создание

Можно создать Platform объекты с помощью platform метод trackingScenario.

Свойства

развернуть все

Это свойство доступно только для чтения.

Заданный сценарием идентификатор платформы, заданный как положительное целое число. Сценарий автоматически присваивает PlatformID значения на каждую платформу.

Типы данных: double

Идентификатор классификации платформ, заданный как неотрицательное целое число. Можно задать собственную систему классификации платформы и присвоить ClassID значения на платформы согласно схеме. Значение 0 резервируется для объекта неизвестного или неприсвоенного класса.

Пример 5

Типы данных: double | single

Размерности платформы и смещение источника, заданное как структура. Структура содержит Lengthwidthвысота, и OriginOffset из кубоида, который аппроксимирует размерности платформы. OriginOffset радиус-вектор от центра кубоида до начала координат системы координат координаты платформы. OriginOffset выражается в системе координат платформы. Например, если источник платформы находится в центре задней поверхности кубоида как показано в следующем рисунке, то установленный OriginOffset как [-L/2, 0, 0]. Значение по умолчанию для Dimensions структура со всеми обнуленными полями, который соответствует модели точки.

Поля Dimensions

Поля ОписаниеЗначение по умолчанию
LengthРазмерность кубоида вдоль направления x0
WidthРазмерность кубоида вдоль направления y0
HeightРазмерность кубоида вдоль направления z0
OriginOffsetПоложение платформы координирует систему координат относительно центра кубоида[0 0 0 ]

Пример: struct('Length',5,'Width',2.5,'Height',3.5,'OriginOffset',[-2.5 0 0])

Типы данных: struct

Движение платформы, заданное как любой kinematicTrajectory возразите или waypointTrajectory объект.

Движение задает эволюцию времени положения и скорость системы координат платформы, а также ориентацию системы координат платформы относительно системы координат сценария.

Подписи платформы, заданные как массив ячеек irSignature, rcsSignature, и tsSignature объекты или массив пустой ячейки. Массив ячеек содержит самое большее только один экземпляр для каждого типа перечисленных объектов подписи. Подпись представляет шаблон отражения или эмиссии платформы, такой как ее радарное поперечное сечение, целевая сила или интенсивность IR.

Средство оценки положения, заданное как объект средства оценки положения, такой как insSensor. Средство оценки положения определяет положение платформы относительно локальной координаты сценария NED. Интерфейс любого средства оценки положения должен совпадать с интерфейсом insSensor. По умолчанию свойства точности средства оценки положения обнуляются.

Эмиттеры смонтированы на платформе, заданной как массив ячеек эмиттерных объектов, такие как radarEmitter или sonarEmitter.

Датчики смонтированы на платформе, заданной как массив ячеек объектов датчика, такие как irSensor, radarSensor, monostaticRadarSensor, или sonarSensor.

Функции объекта

detectОбнаружьте сигналы с помощью смонтированных платформой датчиков
emitИзлучите сигналы от эмиттеров, смонтированных на платформе
poseПоложение платформы
targetPosesЦелевые положения и ориентации, как замечено по платформе

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте сценарий отслеживания и платформу после кругового пути.

scene = trackingScenario('UpdateRate',1/50);

% Create a platform
plat = platform(scene);

% Follow a circular trajectory 1 km in radius completing in 400 hundred seconds.
plat.Trajectory = waypointTrajectory('Waypoints', [0 1000 0; 1000 0 0; 0 -1000 0; -1000 0 0; 0 1 0], ...
    'TimeOfArrival', [0; 100; 200; 300; 400]);

% Perform the simulation
while scene.advance
    p = pose(plat);
    fprintf('Time = %f ', scene.SimulationTime);
    fprintf('Position = [');
    fprintf('%f ', p.Position);
    fprintf('] Velocity = [');
    fprintf('%f ', p.Velocity);
    fprintf(']\n');
end
Time = 50.000000 Position = [623.561925 626.638509 0.000000 ] Velocity = [11.378941 -9.434245 0.000000 ]
Time = 100.000000 Position = [1000.000000 0.000000 0.000000 ] Velocity = [1.677836 -15.100595 0.000000 ]
Time = 150.000000 Position = [724.510494 -677.241693 0.000000 ] Velocity = [-11.268303 -10.477873 0.000000 ]
Time = 200.000000 Position = [0.000000 -1000.000000 0.000000 ] Velocity = [-16.843065 -2.681970 0.000000 ]
Time = 250.000000 Position = [-926.594496 -797.673675 0.000000 ] Velocity = [-15.117346 13.826681 0.000000 ]
Time = 300.000000 Position = [-1000.000000 0.000000 0.000000 ] Velocity = [9.520786 9.672548 0.000000 ]
Time = 350.000000 Position = [-421.669352 137.708709 0.000000 ] Velocity = [10.727588 -1.999781 0.000000 ]
Time = 400.000000 Position = [-0.000000 1.000000 0.000000 ] Velocity = [6.118648 -2.380995 0.000000 ]
Скрипт Open Live Script

Создайте сценарий отслеживания с двумя платформами кубоида после круговых траекторий.

sc = trackingScenario;

% Create the platform for a truck with dimension 5 x 2.5 x 3.5 (m). 
p1 = platform(sc);
p1.Dimensions = struct('Length',5,'Width',2.5,'Height',3.5,'OriginOffset',[0 0 0]);

% Specify the truck's trajectory as a circle with radius 20 meters.
p1.Trajectory = waypointTrajectory('Waypoints', [20*cos(2*pi*(0:10)'/10)...
                              20*sin(2*pi*(0:10)'/10) -1.75*ones(11,1)], ...
                              'TimeOfArrival', linspace(0,50,11)');
                    
% Create the platform for a small quadcopter with dimension .3 x .3 x .1 (m).
p2 = platform(sc);
p2.Dimensions = struct('Length',.3,'Width',.3,'Height',.1,'OriginOffset',[0 0 0]);

% The quadcopter follows the truck at 10 meteres above with small angular delay.
% Note that the negative z coordinates correspond to positive elevation.
p2.Trajectory = waypointTrajectory('Waypoints', [20*cos(2*pi*((0:10)'-.6)/10)...
                               20*sin(2*pi*((0:10)'-.6)/10) -11.80*ones(11,1)], ...
                               'TimeOfArrival', linspace(0,50,11)');

Визуализируйте результаты с помощью theaterPlot.

tp = theaterPlot('XLim',[-30 30],'YLim',[-30 30],'Zlim',[-12 5]);
pp1 = platformPlotter(tp,'DisplayName','truck','Marker','s');
pp2 = platformPlotter(tp,'DisplayName','quadcopter','Marker','o');

% Specify a view direction and animate.
view(-28,37);
set(gca,'Zdir','reverse');

while advance(sc)
    poses = platformPoses(sc);
    plotPlatform(pp1, poses(1).Position, p1.Dimensions, poses(1).Orientation);
    plotPlatform(pp2, poses(2).Position, p2.Dimensions, poses(2).Orientation);
end

Смотрите также

Классы

Системные объекты

Введенный в R2018b

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox
Поддержка
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте