Объект Platform, принадлежащий отслеживанию сценария
Platform задает объект платформы, принадлежащий сценарию отслеживания. Платформы представляют движущиеся объекты в сценарии и моделируются как точки или кубоиды с зависимыми аспектом свойствами.
Можно создать Platform объекты с помощью platform метод trackingScenario.
PlatformID — Заданный сценарием идентификатор платформыЭто свойство доступно только для чтения.
Заданный сценарием идентификатор платформы, заданный как положительное целое число. Сценарий автоматически присваивает PlatformID значения на каждую платформу.
Типы данных: double
ClassID — Идентификатор классификации платформИдентификатор классификации платформ, заданный как неотрицательное целое число. Можно задать собственную систему классификации платформы и присвоить ClassID значения на платформы согласно схеме. Значение 0 резервируется для объекта неизвестного или неприсвоенного класса.
Пример 5
Типы данных: double | single
Dimensions — Размерности платформы и источник возмещеныstructРазмерности платформы и смещение источника, заданное как структура. Структура содержит Lengthwidthвысота, и OriginOffset из кубоида, который аппроксимирует размерности платформы. OriginOffset радиус-вектор от центра кубоида до начала координат системы координат координаты платформы. OriginOffset выражается в системе координат платформы. Например, если источник платформы находится в центре задней поверхности кубоида как показано в следующем рисунке, то установленный OriginOffset как [-L/2, 0, 0]. Значение по умолчанию для Dimensions структура со всеми обнуленными полями, который соответствует модели точки.
Поля Dimensions
| Поля | Описание | Значение по умолчанию |
|---|---|---|
Length | Размерность кубоида вдоль направления x | 0 |
Width | Размерность кубоида вдоль направления y | 0 |
Height | Размерность кубоида вдоль направления z | 0 |
OriginOffset | Положение платформы координирует систему координат относительно центра кубоида | [0 0 0 ] |
Пример: struct('Length',5,'Width',2.5,'Height',3.5,'OriginOffset',[-2.5 0 0])
Типы данных: struct
Trajectory — Движение платформыkinematicTrajectory объект со значениями свойств по умолчанию (значение по умолчанию) | waypointTrajectory объектДвижение платформы, заданное как любой kinematicTrajectory возразите или waypointTrajectory объект.
Движение задает эволюцию времени положения и скорость системы координат платформы, а также ориентацию системы координат платформы относительно системы координат сценария.
Signatures — Подписи платформыrcsSignature
irSignature
tsSignature} (значение по умолчанию) | массив ячеек объектов подписиПодписи платформы, заданные как массив ячеек irSignature, rcsSignature, и tsSignature объекты или массив пустой ячейки. Массив ячеек содержит самое большее только один экземпляр для каждого типа перечисленных объектов подписи. Подпись представляет шаблон отражения или эмиссии платформы, такой как ее радарное поперечное сечение, целевая сила или интенсивность IR.
PoseEstimator — Средство оценки положения платформыinsSensor объект (значение по умолчанию) | излагает объект средства оценкиСредство оценки положения, заданное как объект средства оценки положения, такой как insSensor. Средство оценки положения определяет положение платформы относительно локальной координаты сценария NED. Интерфейс любого средства оценки положения должен совпадать с интерфейсом insSensor. По умолчанию свойства точности средства оценки положения обнуляются.
Emitters — Эмиттеры смонтированы на платформеЭмиттеры смонтированы на платформе, заданной как массив ячеек эмиттерных объектов, такие как radarEmitter или sonarEmitter.
Sensors — Датчики смонтированы на платформеДатчики смонтированы на платформе, заданной как массив ячеек объектов датчика, такие как irSensor, radarSensor, monostaticRadarSensor, или sonarSensor.
detect | Обнаружьте сигналы с помощью смонтированных платформой датчиков |
emit | Излучите сигналы от эмиттеров, смонтированных на платформе |
pose | Положение платформы |
targetPoses | Целевые положения и ориентации, как замечено по платформе |
Создайте сценарий отслеживания и платформу после кругового пути.
scene = trackingScenario('UpdateRate',1/50); % Create a platform plat = platform(scene); % Follow a circular trajectory 1 km in radius completing in 400 hundred seconds. plat.Trajectory = waypointTrajectory('Waypoints', [0 1000 0; 1000 0 0; 0 -1000 0; -1000 0 0; 0 1 0], ... 'TimeOfArrival', [0; 100; 200; 300; 400]); % Perform the simulation while scene.advance p = pose(plat); fprintf('Time = %f ', scene.SimulationTime); fprintf('Position = ['); fprintf('%f ', p.Position); fprintf('] Velocity = ['); fprintf('%f ', p.Velocity); fprintf(']\n'); end
Time = 50.000000 Position = [623.561925 626.638509 0.000000 ] Velocity = [11.378941 -9.434245 0.000000 ] Time = 100.000000 Position = [1000.000000 0.000000 0.000000 ] Velocity = [1.677836 -15.100595 0.000000 ] Time = 150.000000 Position = [724.510494 -677.241693 0.000000 ] Velocity = [-11.268303 -10.477873 0.000000 ] Time = 200.000000 Position = [0.000000 -1000.000000 0.000000 ] Velocity = [-16.843065 -2.681970 0.000000 ] Time = 250.000000 Position = [-926.594496 -797.673675 0.000000 ] Velocity = [-15.117346 13.826681 0.000000 ] Time = 300.000000 Position = [-1000.000000 0.000000 0.000000 ] Velocity = [9.520786 9.672548 0.000000 ] Time = 350.000000 Position = [-421.669352 137.708709 0.000000 ] Velocity = [10.727588 -1.999781 0.000000 ] Time = 400.000000 Position = [-0.000000 1.000000 0.000000 ] Velocity = [6.118648 -2.380995 0.000000 ]
Создайте сценарий отслеживания с двумя платформами кубоида после круговых траекторий.
sc = trackingScenario; % Create the platform for a truck with dimension 5 x 2.5 x 3.5 (m). p1 = platform(sc); p1.Dimensions = struct('Length',5,'Width',2.5,'Height',3.5,'OriginOffset',[0 0 0]); % Specify the truck's trajectory as a circle with radius 20 meters. p1.Trajectory = waypointTrajectory('Waypoints', [20*cos(2*pi*(0:10)'/10)... 20*sin(2*pi*(0:10)'/10) -1.75*ones(11,1)], ... 'TimeOfArrival', linspace(0,50,11)'); % Create the platform for a small quadcopter with dimension .3 x .3 x .1 (m). p2 = platform(sc); p2.Dimensions = struct('Length',.3,'Width',.3,'Height',.1,'OriginOffset',[0 0 0]); % The quadcopter follows the truck at 10 meteres above with small angular delay. % Note that the negative z coordinates correspond to positive elevation. p2.Trajectory = waypointTrajectory('Waypoints', [20*cos(2*pi*((0:10)'-.6)/10)... 20*sin(2*pi*((0:10)'-.6)/10) -11.80*ones(11,1)], ... 'TimeOfArrival', linspace(0,50,11)');
Визуализируйте результаты с помощью theaterPlot.
tp = theaterPlot('XLim',[-30 30],'YLim',[-30 30],'Zlim',[-12 5]); pp1 = platformPlotter(tp,'DisplayName','truck','Marker','s'); pp2 = platformPlotter(tp,'DisplayName','quadcopter','Marker','o'); % Specify a view direction and animate. view(-28,37); set(gca,'Zdir','reverse'); while advance(sc) poses = platformPoses(sc); plotPlatform(pp1, poses(1).Position, p1.Dimensions, poses(1).Orientation); plotPlatform(pp2, poses(2).Position, p2.Dimensions, poses(2).Orientation); end
