irSensor

Сгенерируйте инфракрасные обнаружения для отслеживания сценария

Описание

irSensor Система object™ создает статистическую модель для генерации обнаружений с помощью инфракрасных датчиков. Можно использовать irSensor объект в сценарии, что перемещение моделей и стационарные платформы с помощью trackingScenario. Датчик может симулировать действительные обнаружения с добавленным случайным шумом и также сгенерировать ложные сигнальные обнаружения. Кроме того, можно использовать этот объект создать вход к средствам отслеживания, таким как trackerGNN, trackerJPDA или trackerTOMHT.

Этот объект позволяет вам сконфигурировать механически датчик сканирования. Инфракрасное излучение, сканируя датчик изменяет угол взгляда между обновлениями путем продвижения механического положения луча с шагом углового промежутка, заданного в FieldOfView свойство. Инфракрасный датчик сканирует общую область в азимуте и вертикальном изменении, заданном MechanicalScanLimits свойство. Если пределы сканирования для азимута или вертикального изменения устанавливаются к [0 0], никакое сканирование не выполняется по тому измерению для того режима сканирования. Кроме того, если максимальная частота развертки для азимута или вертикального изменения обнуляется, никакое сканирование не выполняется по тому измерению.

Сгенерировать инфракрасные обнаружения:

Создайте irSensor объект и набор его свойства.
Вызовите объект с аргументами, как будто это была функция.

Чтобы узнать больше, как Системные объекты работают, смотрите то, Что Системные объекты? MATLAB.

Создание

Синтаксис

sensor = irSensor(SensorIndex)

sensor = irSensor(SensorIndex,'No scanning')

sensor = irSensor(SensorIndex,'Raster')

sensor = irSensor(SensorIndex,'Rotator')

sensor = irSensor(SensorIndex,'Sector')

sensor = irSensor(___,Name,Value)

Описание

sensor = irSensor(SensorIndex) создает инфракрасный объект генератора обнаружения с заданным индексом датчика, SensorIndex, и значения свойств по умолчанию.

sensor = irSensor(SensorIndex,'No scanning') синтаксис удобства, который создает irSensor это смотрит вдоль направления опорного направления датчика. Никакое механическое сканирование не выполняется. Этот синтаксис устанавливает ScanMode свойство к 'No scanning'.

sensor = irSensor(SensorIndex,'Raster') синтаксис удобства, который создает irSensor возразите, что механически сканирует растровый шаблон. Растровый промежуток составляет 90 ° в азимуте от-45 ° до +45 ° и в вертикальном изменении от горизонта до на 10 ° выше горизонта. Смотрите Синтаксисы Удобства для свойств, установленных этим синтаксисом.

sensor = irSensor(SensorIndex,'Rotator') синтаксис удобства, который создает irSensor возразите, что механически сканирует 360 ° в азимуте путем электронного вращения датчика на постоянном уровне. Когда вы устанавливаете HasElevation к true, инфракрасный датчик механически указывает на центр поля зрения вертикального изменения. Смотрите Синтаксисы Удобства для свойств, установленных этим синтаксисом.

sensor = irSensor(SensorIndex,'Sector') синтаксис удобства должен создать irSensor возразите, что механически сканирует сектор азимута на 90 ° от-45 ° до +45 °. Установка HasElevation к true, указывает инфракрасный датчик к центру поля зрения вертикального изменения. Лучи сложены механически, чтобы обработать целое вертикальное изменение, заполненное пределами сканирования на сингле, живут. Смотрите Синтаксисы Удобства для свойств, установленных этим синтаксисом.

sensor = irSensor(___,Name,Value) свойства наборов с помощью одной или нескольких пар "имя-значение" после всех других входных параметров. Заключите каждое имя свойства в кавычки. Например, irSensor(1,'UpdateRate',1,'CutoffFrequency',20e3) создает инфракрасный датчик, который сообщает об обнаружениях в частоте обновления 1 Гц и частоте среза 20 кГц. Если вы задаете индекс датчика с помощью SensorIndex свойство, можно не использовать SensorIndex входной параметр.

Свойства

развернуть все

Если в противном случае не обозначено, свойства являются ненастраиваемыми, что означает, что вы не можете изменить их значения после вызова объекта. Объекты блокируют, когда вы вызываете их и release функция разблокировала их.

Если свойство является настраиваемым, можно изменить его значение в любое время.

Для получения дополнительной информации об изменении значений свойств смотрите Разработку системы в MATLAB Используя Системные объекты (MATLAB).

`SensorIndex` — Уникальный идентификатор датчика
положительное целое число

Уникальный идентификатор датчика, заданный как положительное целое число. Это свойство отличает обнаружения, которые прибывают из различных датчиков в системе мультидатчика. При создании irSensor системный объект, необходимо или задать SensorIndex как первый входной параметр в синтаксисе создания, или задают его как значение для SensorIndex свойство в синтаксисе создания.

Пример 2

Типы данных: double

`UpdateRate` — Частота обновления датчика
1 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

Частота обновления датчика, заданная как положительная скалярная величина. Этот интервал должен быть целочисленным кратным интервал времени симуляции, заданный trackingScenario. trackingScenario вызовы объектов инфракрасный датчик в интервалах времени симуляции. Датчик генерирует новые обнаружения, с промежутками заданные обратной величиной UpdateRate свойство. Любое обновление, которое требуют к датчику между интервалами обновления, не содержит обнаружений. Модули находятся в герц.

Пример 5

Типы данных: double

`ScanMode` — Режим сканирования инфракрасного датчика
`'Mechanical'` (значение по умолчанию) | `'No scanning'`

Режим сканирования инфракрасного датчика, заданного как 'Mechanical' или 'No scanning'. Когда установлено в 'Mechanical', датчик сканирует механически через азимут и пределы вертикального изменения, заданные MechanicalScanLimits свойство. Шаг положений сканирования полем зрения датчика между живет. Когда установлено в 'No scanning', никакое сканирование не выполняется датчиком.

Пример: 'No scanning'

Типы данных: char

`MountingLocation` — Местоположение датчика на платформе
[0 0 0] (значение по умолчанию) | 1 3 вектор с действительным знаком

Местоположение датчика на платформе, заданной как 1 3 вектор с действительным знаком. Это свойство задает координаты датчика относительно источника платформы. Значение по умолчанию указывает, что источник датчика в начале координат его платформы. Модули исчисляются в метрах.

Пример: [.2 0.1 0]

Типы данных: double

`MountingAngles` — Ориентация датчика
[0 0 0] (значение по умолчанию) | вектор с действительным знаком с 3 элементами

Ориентация датчика относительно платформы, заданной как трехэлементный вектор с действительным знаком. Каждый элемент вектора соответствует внутреннему вращению Угла Эйлера, которое несет оси тела платформы к осям датчика. Эти три элемента описывают вращения вокруг z - y - и x - оси последовательно. Модули в градусах.

Пример: [10 20 -15]

Типы данных: double

`FieldOfView` — Поля зрения датчика
[1;5] | с действительным знаком 2 1 вектор положительных действительных значений

Поля зрения датчика, заданного как 2 1 вектор положительных действительных значений, [azfov; elfov]. Поле зрения задает общую угловую степень, заполненную датчиком. Каждый компонент должен лечь в интервале (0,180]. Цели за пределами поля зрения датчика не будут обнаружены. Модули в градусах.

Пример: [14;70]

Типы данных: double

`MaxMechanicalScanRate` — Максимальная механическая частота развертки
[75;75] (значение по умолчанию) | неотрицательный скаляр | с действительным знаком 2 1 вектор с неотрицательными записями

Максимальная механическая частота развертки, заданная как неотрицательный скаляр или с действительным знаком 2 1 вектор с неотрицательными записями.

Когда HasElevation является true, задайте частоту развертки как 2 1 вектор-столбец неотрицательных записей [maxAzRate; maxElRate]. maxAzRate является максимальной частотой развертки в азимуте, и maxElRate является максимальной частотой развертки в вертикальном изменении.

Когда HasElevation false, задайте частоту развертки как неотрицательный скаляр, представляющий максимальную механическую частоту развертки азимута.

Частоты развертки устанавливают максимальный уровень, на котором инфракрасный датчик может механически отсканировать. Датчик устанавливает свою частоту развертки продвигаться механический угол полем отношения. Если необходимая частота развертки превышает максимальную частоту развертки, максимальная частота развертки используется. Модули являются степенями в секунду.

Пример: [5;10]

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите ScanMode свойство к 'Механическому устройству'.

Типы данных: double

`MechanicalScanLimits` — Угловые пределы механических направлений сканирования датчика
[0 360;-10 0] (значение по умолчанию) | с действительным знаком, 1 2 вектор-строка | матрица 2 на 2 с действительным знаком

Угловые пределы механических направлений сканирования датчика, заданного как с действительным знаком, 1 2 вектор-строка или матрица 2 на 2 с действительным знаком. Механические пределы сканирования задают минимальные и максимальные механические углы, которые датчик может отсканировать от его смонтированной ориентации.

Когда HasElevation true, пределы сканирования принимают форму [minAz maxAz; minEl maxEl]. minAz и maxAz представляют минимальные и максимальные пределы углового сканирования азимута. minEl и maxEl представляют минимальные и максимальные пределы углового сканирования вертикального изменения. Когда HasElevation false, пределы сканирования принимают форму [minAz maxAz]. Если вы задаете пределы сканирования как матрицу 2 на 2, но устанавливаете HasElevation к false, вторая строка матрицы проигнорирована.

Азимутальные пределы сканирования не могут охватить больше чем 360 °, и пределы сканирования вертикального изменения должны лечь в закрытом интервале [-90 ° 90 °]. Модули в градусах.

Пример: [10 90;0 85]

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите ScanMode свойство к 'Mechanical'.

Типы данных: double

`MechanicalAngle` — Текущий механический угол сканирования
скаляр | с действительным знаком 2 1 вектор

Это свойство доступно только для чтения.

Текущий механический угол сканирования, возвращенный как скаляр или с действительным знаком 2 1 вектор. Когда HasElevation является true, угол сканирования принимает форму [Азимут; El]. Az и El представляют азимут и углы сканирования вертикального изменения, соответственно, относительно смонтированного угла датчика на платформе. Когда HasElevation false, угол сканирования является скаляром, представляющим угол сканирования азимута.

Типы данных: double

`LookAngle` — Посмотрите угол датчика
скаляр | с действительным знаком 2 1 вектор

Это свойство доступно только для чтения.

Посмотрите угол датчика, заданного как скаляр или с действительным знаком 2 1 вектор. Посмотрите угол зависит от механического углового набора в ScanMode свойство.

ScanMode	LookAngle
`'Mechanical'`	`MechanicalAngle`
`'No scanning'`	0

Когда HasElevation является true, угол взгляда принимает форму [Азимут; El]. Az и El представляют азимут и углы взгляда вертикального изменения, соответственно. Когда HasElevation false, угол взгляда является скаляром, представляющим угол взгляда азимута.

`LensDiameter` — Диаметр линзы
`8.0e-2` (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

Диаметр линзы, заданный как положительная скалярная величина. Модули исчисляются в метрах.

Пример: 0.1

Типы данных: double

`FocalLength` — Фокусное расстояние круговой линзы датчика
800 (значений по умолчанию) | скаляр

Фокусное расстояние круговой линзы датчика, заданной как скаляр. Фокусным расстоянием в пикселях является f = F s, где F является фокусным расстоянием в миллиметрах, и s является количеством пикселей на миллиметр.

Пример: 500

Типы данных: double

`NumDetectors` — Количество инфракрасных детекторов в датчике плоскость обработки изображений
[1000 1000] | положительный, двухэлементный вектор с действительным знаком

Количество инфракрасных детекторов в датчике плоскость обработки изображений, заданная как положительный, двухэлементный вектор-строка с действительным знаком. Первый элемент задает количество строк в плоскости обработки изображений, и второй элемент задает количество столбцов в плоскости обработки изображений. Количество строк соответствует разрешению вертикального изменения датчика, и количество столбцов соответствует разрешению азимута датчика.

Пример: [500 750]

Типы данных: double

`CutoffFrequency` — Частота среза передаточной функции модуляции датчика
`20e3` | положительная скалярная величина

Частота среза передаточной функции модуляции (MTF) датчика, заданной как положительная скалярная величина. Модули находятся в герц.

Пример: 30.5e3

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите ScanMode свойство к 'Mechanical'.

Типы данных: double

`DetectorArea` — Область инфракрасного чувствительного элемента
`1.44e-6` | положительная скалярная величина

Область инфракрасного чувствительного элемента / пиксель, заданный как положительная скалярная величина. Модули находятся в квадратных метрах.

Пример: 3.0e-5

Типы данных: double

`Detectivity` — Определенная обнаружительная способность материала детектора
`1.2e10` | положительная скалярная величина

Определенная обнаружительная способность материала детектора, заданного как положительная скалярная величина. Модули являются cm-sqrt (Гц)/W.

Пример: .9e10

Типы данных: double

`NoiseEquivalentBandwidth` — Шумовая эквивалентная пропускная способность датчика
30 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

Шумовая эквивалентная пропускная способность датчика, заданного как положительная скалярная величина. Модули находятся в Гц.

Пример: 100

Типы данных: double

`FalseAlarmRate` — Ложный сигнальный уровень
`1e-6` (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

Уровень ложного сигнального отчета в каждой ячейке разрешения, заданной как положительная скалярная величина в области значений [10 ^–7,10–3]. Модули являются безразмерными. Ячейки разрешения определяются из свойства AzimuthResolution и опционально активированного свойства ElevationResolution.

Пример: 1e-5

Типы данных: double

`AzimuthResolution` — Разрешение азимута
1 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

Это свойство доступно только для чтения.

Разрешение азимута датчика, заданного как положительная скалярная величина. Разрешение азимута задает минимальное разделение в углу азимута, под которым сеньор может отличить две цели. Разрешение азимута выведено из фокусного расстояния линзы и количества столбцов в плоскости детектора обработки изображений. Модули в градусах.

Типы данных: double

`ElevationResolution` — Разрешение вертикального изменения сеньора
1 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

Это свойство доступно только для чтения.

Разрешение вертикального изменения датчика, заданного как положительная скалярная величина. Разрешение вертикального изменения задает минимальное разделение в углу вертикального изменения, под которым сеньор может отличить две цели. Разрешение вертикального изменения выведено из фокусного расстояния линзы и количества строк в плоскости детектора обработки изображений. Модули в градусах.

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите HasElevation свойство к true.

Типы данных: double

`AzimuthBiasFraction` — Часть смещения азимута
0.1 (значение по умолчанию) | неотрицательный скаляр

Часть смещения азимута датчика, заданного как неотрицательный скаляр. Смещение азимута выражается как часть разрешения азимута, заданного в AzimuthResolution. Это наборы значений нижняя граница на азимутальной точности датчика. Это свойство только запрашивает режимы, где датчик сканирует. Значение является безразмерным.

Типы данных: double

`ElevationBiasFraction` — Часть смещения вертикального изменения
0.1 (значение по умолчанию) | неотрицательный скаляр

Часть смещения вертикального изменения датчика, заданного как неотрицательный скаляр. Смещение вертикального изменения выражается как часть разрешения вертикального изменения, заданного значением ElevationResolution свойство. Это наборы значений нижняя граница на точности вертикального изменения датчика. Это свойство только запрашивает режимы, где датчик сканирует. Значение является безразмерным.

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите HasElevation свойство к true.

Типы данных: double

`HasElevation` — Включите сканирование вертикального изменения сеньора и измерения
`false` (значение по умолчанию) | `true`

Позвольте датчику измерить целевые углы вертикального изменения и отсканировать в вертикальном изменении, заданном как false или true. Установите это свойство на true смоделировать инфракрасный датчик, который может оценить целевое вертикальное изменение и сканирование в вертикальном изменении.

Типы данных: логический

`HasAngularSize` — Включите угловые измерения размера
`false` (значение по умолчанию) | `true`

Позвольте датчику возвратить азимут и размер вертикального изменения или промежуток цели в обнаружениях, о которых сообщают, заданных как false или true. Если это свойство установлено в false, затем о единственном азимуте и местоположениях вертикального изменения вместо их угловой степени сообщают в обнаружениях.

Типы данных: логический

`HasINS` — Включите вход инерционной системы навигации (INS)
`false` (значение по умолчанию) | `true`

Включите дополнительный входной параметр, который передает текущую оценку положения платформы датчика к датчику, заданному как false или true. Когда true, позируйте информация добавляется к MeasurementParameters структура обнаружений, о которых сообщают. Позируйте информация позволяет алгоритмам отслеживания и сплава оценить состояние целевых обнаружений на северо-востоке вниз (NED) система координат.

Типы данных: логический

`HasNoise` — Включите сложение шума к измерениям датчика
`true` (значение по умолчанию) | `false`

Включите сложение шума к измерениям датчика сеньора, заданным как true или false. Установите это свойство на true добавить шум в измерения. В противном случае измерения не имеют никакого шума. Обратите внимание на то, что ковариация шума измерения, о которой сообщают, не зависит от этого свойства и является всегда представительной для шума, который будет добавлен когда HasNoise установлен в истину.

Типы данных: логический

`HasFalseAlarms` — Позвольте создать ложные сигнальные обнаружения датчика
`true` (значение по умолчанию) | `false`

Позвольте создать ложные сигнальные измерения датчика, заданные как true или false. Установите это свойство на true сообщить о ложных предупреждениях. В противном случае только о фактических обнаружениях сообщают.

Типы данных: логический

`HasOcclusion` — Включите поглощение газов из расширенных объектов
`true` (значение по умолчанию) | `false`

Включите поглощение газов из расширенных объектов, заданных как true или false. Установите это свойство на true к поглощению газов модели от расширенных объектов. Моделируются два типа поглощения газов (сам поглощение газов и предают объектное поглощение газов земле). Сам поглощение газов происходит, когда одна сторона расширенного объекта закрывает другую сторону. Поглощение газов объекта Inter происходит, когда один расширенный объект стоит в углу обзора другого расширенного объекта или цели точки. Обратите внимание на то, что оба расширенных объекта и цели точки могут быть закрыты расширенными объектами, но цель точки не может закрыть другую цель точки или расширенный объект.

Установите это свойство на false отключить поглощение газов расширенных объектов. Это также отключит слияние объектов, обнаружения которых совместно используют общую ячейку разрешения датчика, которая дает каждый объект в сценарии отслеживания возможность сгенерировать обнаружение.

Типы данных: логический

`MinClassificationArea` — Минимальный размер изображения для классификации
100 (значение по умолчанию) | положительное целое число

Минимальный размер изображения для классификации, заданной как положительное целое число. MinClassificationArea определяет минимальную площадь (в квадратных пикселях), раньше решал, распознает ли датчик обнаружение классифицированным объектом. irSensor попытки заключить обнаружение степени с помощью минимальной прямоугольной ограничительной рамки (вдоль азимута и направлений вертикального изменения) в плоскости изображения датчика. Если область минимальной ограничительной рамки меньше значения, данного MinClassificationArea свойство, затем ClassID, о котором сообщают, нуль в возвращенном objectDetection для того обнаружения. В противном случае, ClassID, о котором сообщают, получен из ClassID из соответствующего целевого входа.

Типы данных: double

`MaxAllowedOcclusion` — Максимальное позволенное поглощение газов
0.5 (значение по умолчанию) | действительный скаляр в [0,1)

Максимальное позволенное поглощение газов, заданное как действительный скаляр на интервале [0,1). Свойство задает отношение закрытой области относительно общей площади ограничительной рамки цели. Если закрытое отношение области больше, чем значение, заданное MaxAllowedOccusion свойство, закрытая цель не будет обнаружена.

Типы данных: double

`MaxNumDetectionsSource` — Источник максимального количества обнаружений, о которых сообщат
`'Auto'` (значение по умолчанию) | `'Property'`

Источник максимального количества обнаружений, о которых сообщает датчик, заданный как 'Auto' или 'Property'. Когда это свойство установлено в 'Auto', датчик сообщает обо всех обнаружениях. Когда это свойство установлено в 'Property', датчик сообщает об обнаружениях до номера, заданного MaxNumDetections свойство.

Типы данных: char

`MaxNumDetections` — Максимальное количество обнаружений, о которых сообщают,
50 (значение по умолчанию) | положительное целое число

О максимальном количестве обнаружений может сообщить датчик, заданный как положительное целое число. Об обнаружениях сообщают в порядке расстояния до датчика, пока максимальное количество не достигнуто.

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите MaxNumDetectionsSource свойство к 'Property'.

Типы данных: double

Использование

Синтаксис

dets = sensor(targets,simTime)

dets
= sensor(targets,ins,simTime)

[dets,numDets,config]
= sensor(___)

Описание

dets = sensor(targets,simTime) создает инфракрасные обнаружения, dets, от измерений датчика, проведенных targets в текущем времени симуляции, simTime. Датчик может сгенерировать обнаружения для нескольких целей одновременно.

пример

dets = sensor(targets,ins,simTime) также задает INS оцененная информация о положении, ins, для платформы датчика. Информация о INS используется путем отслеживания и алгоритмы сплава, чтобы оценить целевые положения в системе координат NED.

Чтобы включить этот синтаксис, установите HasINS свойство к true.

[dets,numDets,config] = sensor(___) также возвращает количество допустимых обнаружений, о которых сообщают, numValidDets, и настройка датчика, config, в текущем времени симуляции.

Входные параметры

развернуть все

`targets` — Отслеживание сценария предназначается для положений
структура | массив структур

Отслеживание сценария предназначается для положений, заданных как структура или массив структур. Каждая структура соответствует цели. Можно сгенерировать эту структуру с помощью targetPoses метод платформы. Можно также создать такую структуру вручную. Таблица показывает обязательные поля структуры:

Поле	Описание
`PlatformID`	Уникальный идентификатор для платформы, заданной как скалярное положительное целое число. Это - обязательное поле без значения по умолчанию.
`ClassID`	Пользовательское целое число раньше классифицировало тип цели, заданной как неотрицательное целое число. Нуль резервируется для несекретных типов платформы и является значением по умолчанию.
`Position`	Положение цели в координатах платформы, заданных как с действительным знаком, 1 3 векторный. Это - обязательное поле без значения по умолчанию. Модули исчисляются в метрах.
`Velocity`	Скорость цели в координатах платформы, заданных как с действительным знаком, 1 3 векторный. Модули исчисляются в метрах в секунду. Значением по умолчанию является `[0 0 0]`.
`Acceleration`	Ускорение цели в координатах платформы, заданных как 1 3 вектор-строка. Модули исчисляются в метрах на второй в квадрате. Значением по умолчанию является `[0 0 0]`.
`Orientation`	Ориентация цели относительно координат платформы, заданных как скалярный кватернион или 3х3 матрица вращения. Ориентация задает вращение системы координат от системы координат платформы до текущей целевой системы координат тела. Модули являются безразмерными. Значением по умолчанию является `quaternion(1,0,0,0)`.
`AngularVelocity`	Скорость вращения цели в координатах платформы, заданных как с действительным знаком, 1 3 векторный. Величина вектора задает угловую скорость. Направление задает ось по часовой стрелке вращения. Модули в градусах в секунду. Значением по умолчанию является `[0 0 0]`.

Значения Position, Velocity, и Orientation поля заданы относительно системы координат платформы.

`simTime` — Текущее время симуляции
неотрицательный скаляр

Текущее время симуляции, заданное как положительная скалярная величина. trackingScenario вызовы объектов инфракрасный датчик в интервалах постоянного времени. Датчик генерирует новые обнаружения, с промежутками заданные UpdateInterval свойство. Значение UpdateInterval свойство должно быть целочисленным кратным интервал времени симуляции. Обновления, которые требуют от датчика между интервалами обновления, не содержат обнаружений. Модули находятся в секундах.

Пример: 10.5

Типы данных: double

`ins` — Положение платформы от INS
структура

Положение платформы датчика получено из инерционной системы навигации (INS), заданной как структура.

Информацией о положении платформы от инерционной системы навигации (INS) является структура, которая имеет эти поля:

Поле	Определение
`Position`	Положение GPS-приемника в локальной системе координат NED, заданной как с действительным знаком 1 3 вектор. Модули исчисляются в метрах.
`Velocity`	Скорость GPS-приемника в локальной системе координат NED, заданной как с действительным знаком 1 3 вектор. Модули исчисляются в метрах в секунду.
`Orientation`	Ориентация INS относительно локальной системы координат NED, заданной как скалярный кватернион или 3х3 ортонормированная матрица вращения системы координат с действительным знаком. Задает вращение системы координат от локальной системы координат NED до текущей системы координат тела INS. Это также упоминается как "родительский элемент к дочернему" вращению.

Зависимости

Чтобы включить этот аргумент, установите HasINS свойство к true.

Типы данных: struct

`interference` — Вмешательство или создающий затор сигнал
структура

Вмешательство или затор сигнала, заданного как структура.

Зависимости

Чтобы включить этот аргумент, установите HasInterference свойство к true.

Типы данных: double
Поддержка комплексного числа: Да

Выходные аргументы

развернуть все

`dets` — обнаружения датчика
массив ячеек `objectDetection` объекты

Обнаружения датчика, возвращенные как массив ячеек objectDetection объекты. Каждый объект имеет эти свойства:

Свойство	Определение
`Time`	Время измерения
`Measurement`	Объектные измерения
`MeasurementNoise`	Ковариационная матрица шума измерения
`SensorIndex`	Уникальный идентификатор датчика
`ObjectClassID`	Предметная классификация
`MeasurementParameters`	Параметры используются функциями инициализации нелинейного Кальмана, отслеживающего фильтры
`ObjectAttributes`	Дополнительная информация передала средству отслеживания

Measurement и MeasurementNoise сообщаются в системе координат, заданной DetectionCoordinates свойство.

`numDets` — Количество обнаружений
неотрицательное целое число

Количество обнаружений, о которых сообщают, возвратилось как неотрицательное целое число.

Когда MaxNumDetectionsSource свойство установлено в 'Auto', numDets установлен в длину dets.
Когда MaxNumDetectionsSource свойство установлено в 'Property', dets массив ячеек с длиной, определенной MaxNumDetections свойство. Не больше, чем MaxNumDetections количество обнаружений возвращено. Если количество обнаружений - меньше, чем MaxNumDetections, первый numDets элементы dets содержите допустимые обнаружения. Остающиеся элементы dets установлены в значение по умолчанию.

Типы данных: double

`config` — Настройка датчика тока
структура

Настройка датчика тока, заданная как структура. Этот выход может использоваться, чтобы определить, какие объекты находятся в пределах луча датчика во время объектного выполнения.

Поле	Описание
`SensorIndex`	Уникальный индекс датчика
`IsValidTime`	Допустимое время обнаружения, возвращенное как `0` или `1`. `IsValidTime` `0` когда обновления обнаружения время от времени требуют, которые являются между интервалами обновления, заданными `UpdateInterval`.
`IsScanDone`	`IsScanDone` `true` когда датчик завершил сканирование.
`FieldOfView`	Поле зрения датчика определяет, какие объекты находятся в пределах луча датчика во время объектного выполнения. Поле зрения задано как 2 1 вектор положительных действительных значений, [azfov; elfov].
`MeasurementParameters`	`MeasurementParameters` массив структур, содержащих координатную систему координат, преобразовывает, должен был преобразовать положения и скорости в системе координат верхнего уровня к системе координат датчика тока.

Типы данных: struct

Функции объекта

Чтобы использовать объектную функцию, задайте Системный объект как первый входной параметр. Например, чтобы выпустить системные ресурсы Системного объекта под названием obj, используйте этот синтаксис:

release(obj)

развернуть все

Характерный для всех системных объектов

`step`	Запустите алгоритм Системного объекта
`release`	Высвободите средства и позвольте изменения в значениях свойств Системного объекта и введите характеристики
`reset`	Сбросьте внутренние состояния Системного объекта

Примеры

развернуть все

Обнаружение Используя инфракрасный датчик

Скрипт Open Live Script

Обнаружьте цель с инфракрасным датчиком.

Сначала создайте целевую структуру.

tgt = struct( ...
    'PlatformID',1, ...
    'Position',[10e3 0 0], ...
    'Speed',900*1e3/3600);

Затем создайте датчик IR.

sensor = irSensor(1);

Сгенерируйте обнаружение от цели.

time = 0;
[dets,numDets,config] = sensor(tgt,time)

dets = 1x1 cell array
    {1x1 objectDetection}

numDets = 1

config = struct with fields:
              SensorIndex: 1
              IsValidTime: 1
               IsScanDone: 0
              FieldOfView: [64.0108 64.0108]
    MeasurementParameters: [1x1 struct]

Больше о

развернуть все

Обнаружения объектов

Измерения

Датчик измеряет координаты цели. Measurement и MeasurementNoise о значениях сообщают в системе координат, заданной DetectionCoordinates свойство датчика.

Когда DetectionCoordinates свойством является 'Scenario', 'Body', или 'Sensor rectangular', Measurement и MeasurementNoise о значениях сообщают в прямоугольных координатах. О скоростях только сообщают когда свойство уровня области значений, HasRangeRate, true.

Когда DetectionCoordinates свойством является 'Sensor spherical', Measurement и MeasurementNoise о значениях сообщают в сферической системе координат, выведенной из системы прямоугольной координаты датчика. О вертикальном изменении и уровне области значений только сообщают когда HasElevation и HasRangeRate true.

Измерения упорядочены как [азимут, вертикальное изменение, область значений, уровень области значений]. Создание отчетов вертикального изменения и уровня области значений зависит от соответствующего HasElevation и HasRangeRate значения свойств. Углы в градусах, область значений исчисляется в метрах, и уровень области значений исчисляется в метрах в секунду.

Координаты измерения

DetectionCoordinates Измерение и координаты шума измерения

'Scenario'

Координатная зависимость от HasRangeRate

`HasRangeRate`	`Coordinates`
`true`	x, y, z ; vx; vy; vz]
`false`	x, y, z

'Body'

'Sensor rectangular'

'Sensor spherical'

Координатная зависимость от HasRangeRate и HasElevation

`HasRangeRate`	`HasElevation`	`Coordinates`
`true`	`true`	[азимут; el; rng; RR]
`true`	`false`	[азимут; rng; RR]
`false`	`true`	[азимут; el; rng
`false`	`false`	[азимут; rng

Параметры измерения

MeasurementParameters свойство состоит из массива структур, которые описывают последовательность координатных преобразований от дочерней системы координат до родительской системы координат или обратных преобразований (см. Вращение Системы координат). В большинстве случаев самой длинной необходимой последовательностью преобразований является Датчик → Платформа → Сценарий.

Если об обнаружениях сообщают в сферических координатах датчика и HasINS установлен в false, затем последовательность состоит только из одного преобразования от датчика до платформы. В преобразовании, OriginPosition то же самое как MountingLocation свойство датчика. Orientation состоит из двух последовательных вращений. Первое вращение, соответствуя MountingAngles свойство датчика, составляет вращение от системы координат платформы (P) к датчику, монтирующему систему координат (M). Второе вращение, соответствуя азимуту и углам вертикального изменения датчика, составляет вращение от датчика, монтирующего систему координат (M) к датчику, сканируя систему координат (S). В системе координат S направление x является направлением опорного направления, и направление y находится в x-y плоскость датчика, монтирующего систему координат (M).

Если HasINS true, последовательность преобразований состоит из двух преобразований – сначала формируют систему координат сценария к системе координат платформы затем от системы координат платформы до системы координат сканирования датчика. В первом преобразовании, Orientation вращение от системы координат сценария до системы координат платформы и OriginPosition положение системы координат платформы относительно системы координат сценария.

Тривиально, если об обнаружениях сообщают в прямоугольных координатах платформы и HasINS установлен в false, преобразование состоит только из идентичности.

Поля MeasurementParameters показаны здесь. Не все поля должны присутствовать в структуре. Набор полей и их значений по умолчанию может зависеть от типа датчика.

Поле	Описание
`Frame`	Перечислимый тип, указывающий на систему координат раньше, сообщал об измерениях. Когда об обнаружениях сообщают с помощью системы прямоугольной координаты, `Frame` установлен в `'rectangular'`. Когда об обнаружениях сообщают в сферических координатах, `Frame` набор `'spherical'` для первого `struct`.
`OriginPosition`	Смещение положения источника дочерней системы координат относительно родительской системы координат, представленной как вектор 3 на 1.
`OriginVelocity`	Скоростное смещение источника дочерней системы координат относительно родительской системы координат, представленной как вектор 3 на 1.
`Orientation`	3х3 ортонормированная матрица вращения системы координат с действительным знаком. Направление вращения зависит от `IsParentTochild` поле .
`IsParentToChild`	Логический скаляр, указывающий, если `Orientation` выполняет вращение системы координат от системы координат координаты вышестоящего элемента до системы координат координаты нижестоящего элемента. Если `false`, `Orientation` выполняет вращение системы координат от системы координат координаты нижестоящего элемента до системы координат координаты вышестоящего элемента.
`HasElevation`	Логический скаляр, указывающий, включено ли вертикальное изменение в измерение. Для измерений, о которых сообщают в прямоугольной системе координат, и если `HasElevation` `false`, об измерениях сообщают, принимая 0 градусов вертикального изменения.
`HasAzimuth`	Логический скаляр, указывающий, включен ли азимут в измерение.
`HasRange`	Логический скаляр, указывающий, включена ли область значений в измерение.
`HasVelocity`	Логический скаляр, указывающий, включают ли обнаружения, о которых сообщают, скоростные измерения. Для измерений, о которых сообщают в прямоугольной системе координат, если `HasVelocity` `false`, об измерениях сообщают как `[x y z]`. Если `HasVelocity` `true`, об измерениях сообщают как `[x y z vx vy vz]`.

Атрибуты объектов

Атрибуты объектов содержат дополнительную информацию об обнаружении:

Атрибут	Описание
`TargetIndex`	Идентификатор платформы, `PlatformID`, это сгенерировало обнаружение. Для ложных предупреждений это значение отрицательно.
`SNR`	Отношение сигнал-шум обнаружения в дБ.

Синтаксисы удобства

Синтаксисы удобства устанавливают несколько свойств вместе моделировать определенный тип инфракрасного датчика.

Никакое сканирование

Наборы ScanMode к 'Никакому сканированию'.

Растровое сканирование

Этот синтаксис устанавливает эти свойства:

Свойство	Значение
`ScanMode`	`'Mechanical'`
`HasElevation`	`true`
`MaxMechanicalScanRate`	[75;75]
`MechanicalScanLimits`	[-45 45; -10 0]
`ElectronicScanLimits`	[-45 45; -10 0]

Можно изменить ScanMode свойство к 'Electronic' выполнять электронную развертку растра по тому же объему как механическое сканирование.

Сканирование вращающего устройства

Этот синтаксис устанавливает эти свойства:

Свойство	Значение
`ScanMode`	`'Mechanical'`
`FieldOfView`	[1:10]
`HasElevation`	`false` или `true`
`MechanicalScanLimits`	[0 360; -10 0]
`ElevationResolution`	`10/sqrt(12)`

Сканирование сектора

Этот синтаксис устанавливает эти свойства:

Свойство	Значение
`ScanMode`	`'Mechanical'`
`FieldOfView`	[1;10]
`HasElevation`	`false`
`MechanicalScanLimits`	[-45 45; -10 0]
`ElectronicScanLimits`	[-45 45; -10 0]
`ElevationResolution`	`10/sqrt(12)`

Изменение ScanMode свойство к 'Electronic' позволяет вам выполнить электронную развертку растра по тому же объему как механическое сканирование.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Указания и ограничения по применению:

Смотрите системные объекты в Генерации кода MATLAB (MATLAB Coder).

Документация

irSensor

Описание

Создание

Синтаксис

Описание

Свойства

SensorIndex — Уникальный идентификатор датчика положительное целое число

UpdateRate — Частота обновления датчика1 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

ScanMode — Режим сканирования инфракрасного датчика 'Mechanical' (значение по умолчанию) | 'No scanning'

MountingLocation — Местоположение датчика на платформе[0 0 0] (значение по умолчанию) | 1 3 вектор с действительным знаком

MountingAngles — Ориентация датчика[0 0 0] (значение по умолчанию) | вектор с действительным знаком с 3 элементами

FieldOfView — Поля зрения датчика[1;5] | с действительным знаком 2 1 вектор положительных действительных значений

Зависимости

Зависимости

MechanicalAngle — Текущий механический угол сканирования скаляр | с действительным знаком 2 1 вектор

LookAngle — Посмотрите угол датчика скаляр | с действительным знаком 2 1 вектор

LensDiameter — Диаметр линзы 8.0e-2 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

FocalLength — Фокусное расстояние круговой линзы датчика 800 (значений по умолчанию) | скаляр

NumDetectors — Количество инфракрасных детекторов в датчике плоскость обработки изображений[1000 1000] | положительный, двухэлементный вектор с действительным знаком

CutoffFrequency — Частота среза передаточной функции модуляции датчика 20e3 | положительная скалярная величина

Зависимости

DetectorArea — Область инфракрасного чувствительного элемента 1.44e-6 | положительная скалярная величина

Detectivity — Определенная обнаружительная способность материала детектора 1.2e10 | положительная скалярная величина

NoiseEquivalentBandwidth — Шумовая эквивалентная пропускная способность датчика30 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

FalseAlarmRate — Ложный сигнальный уровень 1e-6 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

AzimuthResolution — Разрешение азимута1 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

ElevationResolution — Разрешение вертикального изменения сеньора1 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

Зависимости

AzimuthBiasFraction — Часть смещения азимута0.1 (значение по умолчанию) | неотрицательный скаляр

ElevationBiasFraction — Часть смещения вертикального изменения0.1 (значение по умолчанию) | неотрицательный скаляр

Зависимости

HasElevation — Включите сканирование вертикального изменения сеньора и измерения false (значение по умолчанию) | true

HasAngularSize — Включите угловые измерения размера false (значение по умолчанию) | true

HasINS — Включите вход инерционной системы навигации (INS) false (значение по умолчанию) | true

HasNoise — Включите сложение шума к измерениям датчика true (значение по умолчанию) | false

HasFalseAlarms — Позвольте создать ложные сигнальные обнаружения датчика true (значение по умолчанию) | false

HasOcclusion — Включите поглощение газов из расширенных объектов true (значение по умолчанию) | false

MinClassificationArea — Минимальный размер изображения для классификации100 (значение по умолчанию) | положительное целое число

MaxAllowedOcclusion — Максимальное позволенное поглощение газов0.5 (значение по умолчанию) | действительный скаляр в [0,1)

MaxNumDetectionsSource — Источник максимального количества обнаружений, о которых сообщат 'Auto' (значение по умолчанию) | 'Property'

MaxNumDetections — Максимальное количество обнаружений, о которых сообщают,50 (значение по умолчанию) | положительное целое число

Зависимости

Использование

Синтаксис

Описание

Входные параметры

targets — Отслеживание сценария предназначается для положений структура | массив структур

simTime — Текущее время симуляции неотрицательный скаляр

ins — Положение платформы от INS структура

Зависимости

interference — Вмешательство или создающий затор сигнал структура

Зависимости

Выходные аргументы

dets — обнаружения датчика массив ячеек objectDetection объекты

numDets — Количество обнаружений неотрицательное целое число

config — Настройка датчика тока структура

Функции объекта

Характерный для всех системных объектов

Примеры

Обнаружение Используя инфракрасный датчик

Больше о

Обнаружения объектов

Измерения

Параметры измерения

Атрибуты объектов

Синтаксисы удобства

Никакое сканирование

Растровое сканирование

Сканирование вращающего устройства

Сканирование сектора

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++ Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Объекты

Функции

Системные объекты

Введенный в R2018b

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка

`SensorIndex` — Уникальный идентификатор датчика
положительное целое число

`UpdateRate` — Частота обновления датчика
1 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

`ScanMode` — Режим сканирования инфракрасного датчика
`'Mechanical'` (значение по умолчанию) | `'No scanning'`

`MountingLocation` — Местоположение датчика на платформе
[0 0 0] (значение по умолчанию) | 1 3 вектор с действительным знаком

`MountingAngles` — Ориентация датчика
[0 0 0] (значение по умолчанию) | вектор с действительным знаком с 3 элементами

`FieldOfView` — Поля зрения датчика
[1;5] | с действительным знаком 2 1 вектор положительных действительных значений

`MechanicalAngle` — Текущий механический угол сканирования
скаляр | с действительным знаком 2 1 вектор

`LookAngle` — Посмотрите угол датчика
скаляр | с действительным знаком 2 1 вектор

`LensDiameter` — Диаметр линзы
`8.0e-2` (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

`FocalLength` — Фокусное расстояние круговой линзы датчика
800 (значений по умолчанию) | скаляр

`NumDetectors` — Количество инфракрасных детекторов в датчике плоскость обработки изображений
[1000 1000] | положительный, двухэлементный вектор с действительным знаком

`CutoffFrequency` — Частота среза передаточной функции модуляции датчика
`20e3` | положительная скалярная величина

`DetectorArea` — Область инфракрасного чувствительного элемента
`1.44e-6` | положительная скалярная величина

`Detectivity` — Определенная обнаружительная способность материала детектора
`1.2e10` | положительная скалярная величина

`NoiseEquivalentBandwidth` — Шумовая эквивалентная пропускная способность датчика
30 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

`FalseAlarmRate` — Ложный сигнальный уровень
`1e-6` (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

`AzimuthResolution` — Разрешение азимута
1 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

`ElevationResolution` — Разрешение вертикального изменения сеньора
1 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

`AzimuthBiasFraction` — Часть смещения азимута
0.1 (значение по умолчанию) | неотрицательный скаляр

`ElevationBiasFraction` — Часть смещения вертикального изменения
0.1 (значение по умолчанию) | неотрицательный скаляр

`HasElevation` — Включите сканирование вертикального изменения сеньора и измерения
`false` (значение по умолчанию) | `true`

`HasAngularSize` — Включите угловые измерения размера
`false` (значение по умолчанию) | `true`

`HasINS` — Включите вход инерционной системы навигации (INS)
`false` (значение по умолчанию) | `true`

`HasNoise` — Включите сложение шума к измерениям датчика
`true` (значение по умолчанию) | `false`

`HasFalseAlarms` — Позвольте создать ложные сигнальные обнаружения датчика
`true` (значение по умолчанию) | `false`

`HasOcclusion` — Включите поглощение газов из расширенных объектов
`true` (значение по умолчанию) | `false`

`MinClassificationArea` — Минимальный размер изображения для классификации
100 (значение по умолчанию) | положительное целое число

`MaxAllowedOcclusion` — Максимальное позволенное поглощение газов
0.5 (значение по умолчанию) | действительный скаляр в [0,1)

`MaxNumDetectionsSource` — Источник максимального количества обнаружений, о которых сообщат
`'Auto'` (значение по умолчанию) | `'Property'`

`MaxNumDetections` — Максимальное количество обнаружений, о которых сообщают,
50 (значение по умолчанию) | положительное целое число

`targets` — Отслеживание сценария предназначается для положений
структура | массив структур

`simTime` — Текущее время симуляции
неотрицательный скаляр

`ins` — Положение платформы от INS
структура

`interference` — Вмешательство или создающий затор сигнал
структура

`dets` — обнаружения датчика
массив ячеек `objectDetection` объекты

`numDets` — Количество обнаружений
неотрицательное целое число

`config` — Настройка датчика тока
структура

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.