Адаптивные контроллеры MPC настраивают свою модель прогноза во время выполнения, чтобы компенсировать нелинейные или изменяющиеся во времени характеристики объекта. Чтобы реализовать адаптивный MPC, сначала спроектируйте традиционный прогнозирующий контроллер модели для номинальных условий работы вашей системы управления, и затем обновите модель объекта управления и номинальные условия, используемые контроллером MPC во время выполнения. Для получения дополнительной информации смотрите Адаптивный MPC. После обновления модель объекта управления и номинальные условия остаются постоянными по горизонту прогноза.
Если можно предсказать, как объект и номинальные условия варьируются по будущему, можно использовать изменяющийся во времени MPC, чтобы задать модель, которая переключает горизонт прогноза. Такая линейная изменяющаяся во времени модель полезна при управлении периодическими системами или нелинейными системами, которые линеаризуются вокруг изменяющейся во времени номинальной траектории. Для получения дополнительной информации смотрите Изменяющийся во времени MPC.
mpcmoveAdaptive | Вычислите оптимальное управление с обновлением модели прогноза |
mpcmoveopt | Опция установлена для функции mpcmove |
mpcstate | Контроллер MPC состояние |
| Adaptive MPC Controller | Симулируйте адаптивные и изменяющиеся во времени прогнозирующие контроллеры модели |
Чтобы управлять строго нелинейными или изменяющимися во времени системами, можно использовать адаптивный MPC, чтобы обновить контроллер внутренняя модель для изменения условий работы.
Адаптивное MPC управление нелинейным химическим реактором Используя последовательную линеаризацию
Обновите внутреннюю модель адаптивного контроллера MPC путем линеаризации нелинейного объекта в каждом интервале управления.
Адаптивное MPC управление нелинейным химическим реактором Используя онлайновую оценку модели
Обновите внутреннюю модель адаптивного контроллера MPC путем оценки модели объекта управления в каждом интервале управления.
Обновите внутреннюю модель адаптивного контроллера MPC, использующего модель LPV динамики объекта.
Если можно предсказать, как объект и номинальные условия варьируются по будущему, можно использовать изменяющийся во времени MPC, чтобы задать модель, которая переключает горизонт прогноза.
Изменяющееся во времени MPC управление изменяющимся во времени объектом
Достигните лучшей производительности при управлении изменяющимся во времени объектом при помощи модели прогноза и номинальных условий, которые варьируются по горизонту прогноза.
Изменяющееся во времени MPC управление инвертированным маятником на корзине
Управляйте инвертированным маятником в положении неустойчивого равновесия с помощью линейного изменяющегося во времени прогнозирующего контроллера модели.
Чтобы реализовать адаптивный MPC, необходимо обновить модель объекта управления и номинальные условия, используемые контроллером MPC во время выполнения.
Предотвращение препятствия Используя адаптивную модель прогнозирующее управление
Используйте адаптивный MPC, чтобы заставить транспортное средство следовать за ссылочной скоростью и избежать препятствий путем обновления модели объекта управления и линейных смешанных ограничений ввода/вывода во время выполнения.