dubinsPathSegment

Сегмент пути Dubins, соединяющий два положения

Описание

dubinsPathSegment объект содержит информацию для сегмента пути Dubins, который соединяется два, изображает из себя последовательность трех движений. Опции движения:

Прямо
Левый поворот в максимуме держится
Правый поворот в максимуме держится

Создание

Сгенерировать dubinsPathSegment объект, используйте connect функция с dubinsConnection объект:

dubPathSeg = connect(connectionObj,start,goal) соединяет запуск и целевое положение с помощью заданного объекта типа подключения.

В частности задавать сегмент пути:

dubPathSeg = dubinsPathSegment(connectionObj,start,goal,motionLengths,motionTypes) задает тип подключения Dubins, запуск и целевые положения, и соответствующие продолжительности движения и типы. Эти значения установлены к соответствующим свойствам в объекте.

Свойства

развернуть все

`MinTurningRadius` — Радиус превращения минимума транспортного средства
положительная скалярная величина

Это свойство доступно только для чтения.

Радиус превращения минимума транспортного средства, заданного как положительная скалярная величина в метрах. Это значение соответствует радиусу поворачивающегося круга под максимальным руководящим углом транспортного средства.

Типы данных: double

`StartPose` — Начальное положение транспортного средства
[x, y, Θ] вектор

Это свойство доступно только для чтения.

Начальное положение транспортного средства в начале сегмента пути, заданного как [x, y, Θ] вектор. x и y исчисляются в метрах. Θ исчисляется в радианах.

Типы данных: double

`GoalPose` — Целевое положение транспортного средства
[x, y, Θ] вектор

Это свойство доступно только для чтения.

Целевое положение транспортного средства в конце сегмента пути, заданного как [x, y, Θ] вектор. x и y исчисляются в метрах. Θ исчисляется в радианах.

Типы данных: double

`MotionLengths` — Продолжительность каждого движения
трехэлементный числовой вектор

Это свойство доступно только для чтения.

Продолжительность каждого движения в сегменте пути, в мировых единицах измерения, заданных как трехэлементный числовой вектор. Каждая продолжительность движения соответствует типу движения, заданному в MotionTypes.

Типы данных: double

`MotionTypes` — Тип каждого движения
трехэлементный массив ячеек строки

Это свойство доступно только для чтения.

Тип каждого движения в сегменте пути, заданном как трехэлементный массив ячеек строки.

Тип движения	Описание
`"S"`	Прямо
`"L"`	Левый поворот под максимальным руководящим углом транспортного средства
`"R"`	Правый поворот под максимальным руководящим углом транспортного средства

Каждый тип движения соответствует продолжительности движения, заданной в MotionLengths.

Для связей Dubins доступные типы пути: {"LSL"} {"LSR"} {"RSL"} {"RSR"} {"RLR"} {"LRL"}.

Пример: {"R" "S" "R"}

Типы данных: cell

`Length` — Длина сегмента пути
положительная скалярная величина

Это свойство доступно только для чтения.

Длина сегмента пути, заданного как положительная скалярная величина в метрах. Эта длина является только суммой элементов в MotionLengths.

Типы данных: double

Функции объекта

`interpolate`	Интерполируйте положения вдоль сегмента пути
`show`	Визуализируйте сегмент пути

Примеры

свернуть все

Соедините положения Используя путь к связи Dubins

Этот пример использует:

Navigation Toolbox

Скрипт Open Live Script

Создайте dubinsConnection объект.

dubConnObj = dubinsConnection;

Задайте запускаются, и цель изображает из себя [x y theta] векторы.

startPose = [0 0 0];
goalPose = [1 1 pi];

Вычислите допустимый сегмент пути, чтобы соединить положения.

[pathSegObj, pathCosts] = connect(dubConnObj,startPose,goalPose);

Покажите сгенерированный путь.

show(pathSegObj{1})

Документация

dubinsPathSegment

Описание

Создание

Свойства

`MinTurningRadius` — Радиус превращения минимума транспортного средства
положительная скалярная величина

`StartPose` — Начальное положение транспортного средства
[x, y, Θ] вектор

`GoalPose` — Целевое положение транспортного средства
[x, y, Θ] вектор

`MotionLengths` — Продолжительность каждого движения
трехэлементный числовой вектор

`MotionTypes` — Тип каждого движения
трехэлементный массив ячеек строки

`Length` — Длина сегмента пути
положительная скалярная величина

Функции объекта

Примеры

Соедините положения Используя путь к связи Dubins

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Объекты

Функции

Введенный в R2019b

Документация Navigation Toolbox

Поддержка

Документация

dubinsPathSegment

Описание

Создание

Свойства

MinTurningRadius — Радиус превращения минимума транспортного средства положительная скалярная величина

StartPose — Начальное положение транспортного средства [x, y, Θ] вектор

GoalPose — Целевое положение транспортного средства [x, y, Θ] вектор

MotionLengths — Продолжительность каждого движения трехэлементный числовой вектор

MotionTypes — Тип каждого движения трехэлементный массив ячеек строки

Length — Длина сегмента пути положительная скалярная величина

Функции объекта

Примеры

Соедините положения Используя путь к связи Dubins

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++ Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Объекты

Функции

Введенный в R2019b

Документация Navigation Toolbox

Поддержка

`MinTurningRadius` — Радиус превращения минимума транспортного средства
положительная скалярная величина

`StartPose` — Начальное положение транспортного средства
[x, y, Θ] вектор

`GoalPose` — Целевое положение транспортного средства
[x, y, Θ] вектор

`MotionLengths` — Продолжительность каждого движения
трехэлементный числовой вектор

`MotionTypes` — Тип каждого движения
трехэлементный массив ячеек строки

`Length` — Длина сегмента пути
положительная скалярная величина

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.