show

Визуализируйте запланированный путь

Описание

пример

show(planner) строит Гибрид* дерево расширения и запланированный путь в карте.

show(planner,Name,Value) задает дополнительные опции с помощью одного или нескольких аргументов пары "имя-значение".

axHandle = show(planner) выводит указатель осей фигуры, используемой, чтобы построить путь.

Примеры

свернуть все

Запланируйте путь без коллизий транспортное средство через парковку при помощи Гибрида* алгоритм.

Создайте и присвойте карту блоку проверки допустимости состояния

Загрузите величину затрат на ячейки в транспортном средстве costmap парковки.

load parkingLotCostVal.mat % costVal

Создайте binaryOccupancyMap с величиной затрат.

map = binaryOccupancyMap(costVal);

Создайте stateValidator объект для проверки столкновения.

validator = validatorOccupancyMap;

Присвойте карту stateValidator объект.

validator.Map = map;

Запланируйте и визуализируйте путь

Инициализируйте plannerHybridAStar объект с stateValidator объект. Задайте MinTurningRadius и MotionPrimitiveLength свойства планировщика.

planner = plannerHybridAStar(validator,'MinTurningRadius',4,'MotionPrimitiveLength',6);

Задайте запускаются и целевые положения для транспортного средства как [x, y, тета] векторы. X и Y задают положение в метрах, и тета задает угол ориентации в радианах.

startPose = [6 10 pi/2]; % [meters, meters, radians]
goalPose = [90 54 -pi/2];

Запланируйте путь от положения запуска до целевого положения.

refpath = plan(planner,startPose,goalPose);

Визуализируйте использование пути, показывают функцию

show(planner)

Входные параметры

свернуть все

Гибрид* планировщик пути, заданный как plannerHybridAStar объект.

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Пример: 'Positions','none'

Оси раньше строили путь, заданный как разделенная запятой пара, состоящая из 'Parent' и любой axes или uiaxes объект. Если вы не задаете 'Parent', создается новая фигура.

Отобразите опцию дерева расширения, заданную как разделенная запятой пара, состоящая из 'Tree' и любой 'on' или 'off'.

Пример: show(planner,'Tree','off')

Типы данных: string

Отобразите запланированную опцию пути, заданную как разделенная запятой пара, состоящая из 'Path' и любой 'on' или 'off'.

Пример: show(planner,'Path','off')

Типы данных: string

Отобразите запуск и целевые точки, заданные как разделенная запятой пара, состоящая из 'Positions' и одно из следующего:

  • 'start' — Отобразите стартовую точку.

  • 'goal' — Отобразите целевую точку.

  • 'both' — Отобразите запуск и целевые точки.

  • 'none' — Не отображайте точки.

Пример: show(planner,'Positions','start')

Типы данных: string

Выходные аргументы

свернуть все

Оси, используемые, чтобы построить путь, возвратились как любой axes или uiaxes объект.

Введенный в R2019b