Exponenta Banner

plan

Запланируйте путь между двумя состояниями

свернуть все на странице

Синтаксис

path = plan(planner,startState,goalState)
[path,solutionInfo] = plan(planner,startState,goalState)

Описание

path = plan(planner,startState,goalState) возвращает path от начального состояния до целевого состояния.

[path,solutionInfo] = plan(planner,startState,goalState) также возвращает solInfo это содержит информацию о решении планирования пути.

Входные параметры

свернуть все

Планировщик пути, заданный как plannerRRT возразите или plannerRRTStar объект.

Типы данных: object

Начальное состояние пути, заданного как N - элемент вектор с действительным знаком. N является размерностью пространства состояний.

Пример: [1 1 pi/6]

Типы данных: single | double

Целевое состояние пути, заданного как N - элемент вектор с действительным знаком. N является размерностью пространства состояний.

Пример: [2 2 pi/3]

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

свернуть все

Объект, который содержит запланированную информацию пути, возвратился как navPath объект.

Типы данных: object

Информация о решении, возвращенная как структура. Поля структуры:

Поля solutionInfo

Поля Описание
IsPathFoundУказывает, найден ли путь. Это возвращается как 1 если путь найден. В противном случае это возвращает 0.
ExistFlag

Указывает на оконечное состояние планировщика, возвращенного как

  • 1 — если цель достигнута

  • 2 — если максимальное количество итераций достигнуто

  • 3 — если максимальное количество узлов достигнуто

NumNodesКоличество узлов в дереве поиска, когда планировщик отключает (исключая корневой узел).
NumIterationsКоличество "расширяет" выполняемые стандартные программы.
TreeDataНабор исследуемых состояний, который отражает состояние дерева поиска, когда планировщик отключает. Обратите внимание на то, что NaN значения вставляются как разделители, чтобы разделить каждое отдельное ребро.

Типы данных: structure

Смотрите также

| | | | |

Введенный в R2019b

Документация Navigation Toolbox
Поддержка