Constraint & Driver Sensor
Датчик раньше измерял силу реакции и крутящий момент между двумя ограниченными или управляемыми телами
Библиотека
Первое поколение/Sensors & Actuators
Описание
Предупреждение
Это содержимое характерно для программного обеспечения Simscape™ Multibody™ First Generation. Функции первого поколения намечают, чтобы быть удержанными от использования и нужно избежать.
Блок Constraint & Driver Sensor измеряет силу/крутящий момент ограничения (сила/крутящий момент реакции) между парой тел. Вы соединяете этот блок с Ограничением или Блоком драйверов, соединенным между этими двумя Телами. Выходной сигнал является силой/крутящим моментом реакции.
Constraint & Driver Sensor измеряет силу/крутящий момент реакции в системе координат привязки (CS), заданный в диалоговом окне блока. Ограничение или Блок драйверов соединяют основу и Тело последователя. Вы принимаете решение в диалоговом окне измерить силу/крутящий момент реакции или на основе или на Теле последователя.
Вход является портом коннектора, соединенным с Ограничением или Блоком драйверов, который вы хотите обнаружить. Выходной порт является набором сигналов Simulink® или одним связанным Сигналом Simulink вектора (векторов) силы/крутящего момента реакции.
Физические и нефизические силы реакции
Не все компоненты выходного сигнала силы/крутящего момента реакции являются значительными. Только те компоненты, спроектированные в подпространство степеней свободы, ограниченных или управляемых связанным Ограничением или Блоком драйверов, являются физическими. Компоненты, ортогональные к ограниченным или управляемым степеням свободы, являются нефизическими.
Матрица вращения ориентации тела R связывает векторные компоненты, измеренные в CS тела и в инерционном Мировом CS [R] · v b = v s. Вектор-столбец v b перечисляет три компонента векторного v, измеренные в CS тела. Вектор-столбец v s перечисляет три компонента векторного v, измеренные в Мировом CS.
Диалоговое окно и параметры
Диалоговое окно имеет одну активную область, Measurements.
Измерения
- Reactions measured on
В выпадающем меню примите решение измерить силу/крутящий момент реакции на основе (B) или последователь (ф) Боди. Значением по умолчанию является
Base.- With respect to CS
В выпадающем меню выберите CS, в котором интерпретированы сила/крутящий момент реакции или движение. Значением по умолчанию является
Absolute (World).В
Absoluteслучай, векторам силы измерили компоненты относительно инерционных Мировых осей CS. ВLocalслучай, те же сигналы вектора силы предварительно умножаются на обратную матрицу вращения R-1 = R T для Тела, выбранного в Reactions measured on.- Reaction torque
Установите флажок, если вы хотите измерить крутящий момент реакции. Значение по умолчанию выбрано. Крутящий момент является вектором-строкой в выходном сигнале Simulink.
В выпадающем меню выберите модули для крутящего момента реакции.
Размерность по умолчанию является N/m(ньютон-метры).- Reaction force
Установите флажок, если вы хотите измерить силу реакции. Значение по умолчанию выбрано. Сила является вектором-строкой в выходном сигнале Simulink.
В выпадающем меню выберите модули для силы реакции. Значением по умолчанию является
N(ньютоны).- Output selected parameters as one signal
Установите этот флажок, чтобы преобразовать выходные сигналы в один связанный сигнал. Значение по умолчанию выбрано. Если вы очистите его, блок Constraint & Driver Sensor вырастит столько же выходных портов Simulink, сколько существуют активные выбранные сигналы, один порт для каждого выбранного сигнала.
Если флажок устанавливается, Сигнал Simulink имеет все активные сигналы, связанные в вектор одной строки, упорядоченный в порядке, показанном в диалоговом окне. Тип компонентов сигнала зависит, на котором измерения активны (выбранный).
Датчик выходные параметры упорядочен и помечен можно следующим образом.
Constraint & Driver Sensor Output Signal Метка Крутящий момент реакции TR Сила реакции Франк
Пример
Вот Constraint & Driver Sensor, соединенная с Ограничением Механизма, которое соединяется и ограничения два Тела:
Необходимо добавить порт Sensor (порт коннектора) к Ограничению/Блоку драйверов, чтобы соединить Constraint & Driver Sensor с ним. Основа (B) - последовательность последователя (ф) Боди на двух сторонах Соединения определяет смысл данных Constraint & Driver Sensor.
Смотрите также
Body Sensor, Driver Actuator, Joint Sensor, Mechanical Branching Bar
Смотрите представления движения тела и распознающихся движений и сил.