Gimbal
Соединение с тремя примитивами шарнирного соединения
Библиотека
Первое поколение / соединения
Описание
Предупреждение
Это содержимое характерно для программного обеспечения Simscape™ Multibody™ First Generation. Функции первого поколения намечают, чтобы быть удержанными от использования и нужно избежать.
Блок Gimbal представляет составное соединение с тремя вращательными степенями свободы (число степеней свободы) как три вращательных примитива. Среди примитивов нет никаких ограничений.
Предупреждение
Соединение с тремя вращательными примитивами становится сингулярным, если два или три из осей вращения становятся параллельными (“блокировка карданова подвеса”). Симуляция останавливается с ошибкой в этом случае.
Соединение с тремя вращательными примитивами должно быть сконфигурировано в начальном состоянии с тремя взаимно ортогональными осями вращательного примитива. Нет никаких ограничений на примитивные оси, если симуляция запускается, кроме препятствовать тому, чтобы любые две из примитивных осей стали параллельными.
Удовлетворение объединенным требованиям
Блок соединений представляет относительные степени свободы между двумя телами, не самими телами.
Необходимо соединить любой Блок соединений с двумя и только двумя блоками Тела, основой и последователем. Все Соединения имеют два порта коннектора для этих связей, задавая направление совместного движения (основа последователю). Вы соединяете каждую сторону Блока соединений с этими блоками Тела в порте системы координат (CS) Тела.
Вы задаете объединенные примитивные оси, если таковые имеются, в Объединенном диалоговом окне.
Ограничения блока на собранные соединения
Этот Блок соединений собран и устанавливает ограничения для связанного CSS Тела.
Если Соединение не имеет никаких призматических примитивов, источники связанного CSS Тела по обе стороны от Соединения должны быть пространственно расположены точки, к в допусках блока.
Если Соединение имеет один или несколько призматических примитивов, источники связанного CSS Тела должны лечь в промежутке призматических осей:
Количество призматических примитивов Промежуток примитивных осей Один Вдоль примитивной оси Два В плоскости примитивных осей Три Где угодно в 3-мерном пространстве
Диалоговое окно и параметры
Диалоговое окно имеет две активных области, Connection parameters и Parameters.
Параметры связи
Основа (B) - последовательность последователя (ф) Боди определяет смысл положительного движения. Положительное вращение является последователем, перемещающим вращательную ось после правила правой руки.
- Current base
Когда вы соединяете основу (B) порт коннектора на блоке Gimbal к Порту CS Тела на Теле, этот параметр автоматически сбрасывается к имени этого CS Тела. Смотрите следующую фигуру, Основу Карданова подвеса и Порты Коннектора Тела Последователя.
Основное Тело автоматически соединяется с первым объединенным примитивным
R1в примитивном списке в Parameters.- Current follower
Когда вы соединяете последователя (F) порт коннектора на блоке Gimbal к Порту CS Тела на Теле, этот параметр автоматически сбрасывается к имени этого CS Тела. Смотрите следующую фигуру, Основу Карданова подвеса и Порты Коннектора Тела Последователя.
Тело последователя автоматически соединяется с последним объединенным примитивным
R3в примитивном списке в Parameters.- Number of sensor/actuator ports
Используя это меню счетчика, можно определить номер дополнительных портов коннектора, необходимых для соединения Объединенного Привода и Объединенных блоков Датчика к этому Соединению.
Значением по умолчанию является 0.Движение вращательных примитивов задано в угловых единицах.
Основа карданова подвеса и порты коннектора тела последователя
Параметры
Переключитесь между вкладками Advanced и Axes.
Вкладка осей
Записи на вкладке Axes требуются. Каждая степень свободы, примитивная в Кардановом подвесе, имеет строку ввода. Эти линии задают направление осей действия числа степеней свободы, которое представляет Карданов подвес.
- Name - Primitive
Примитивный список утверждает имена и типы объединенных примитивов, которые составляют блок Gimbal: вращательные примитивы
R1r2,R3.- Axis of Action [x y z]
Войдите здесь как трехкомпонентный вектор направленные оси, задающие позволенные движения этих примитивов и их соответствующего числа степеней свободы:
Вращательный: ось вращения
Векторы по умолчанию показывают в диалоговом окне выше. Ось является направленным вектором, чей в целом подписывают вопросы.
Чтобы предотвратить сингулярность и ошибки симуляции, никакие две из вращательных осей не могут быть параллельными.
- Reference CS
Используя выпадающее меню, выберите систему координат (Мир, основной CS Тела или CS Тела последователя), относительно чьих осей координат векторная ось действия ориентирована. Этот CS также определяет абсолютное значение сил/крутящих моментов и движения вдоль/о объединенной оси. Значением по умолчанию является
World.
Вкладка "Дополнительно"
Вкладка Advanced является дополнительной. Вы используете его, чтобы управлять способом, которым симуляция Simscape Multibody интерпретирует топологию вашей принципиальной схемы.
- Mark as the preferred cut joint
В замкнутом цикле симуляция внутренне и автоматически сокращает одно и только одно соединение.
Если вы хотите, чтобы это конкретное соединение было взвешено предпочтительно для сокращения во время симуляции, установите флажок. Значение по умолчанию не выбрано.
Смотрите также
Смотрите Степени свободы Моделирования для больше при представлении числа степеней свободы с Соединениями.
Смотрите Топологию Модели Проверки и Как работы Simscape Multibody Software для больше на замкнутых циклах и сокращении.