Exponenta Banner

Bicycle Kinematic Model

Вычислите подобное автомобилю движение транспортного средства с помощью велосипеда кинематическая модель

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • Robotics System Toolbox / Мобильные Алгоритмы Робота

Описание

Блок Bicylce Kinematic Model создает велосипедную модель транспортного средства, чтобы симулировать упрощенную подобную автомобилю динамику аппарата. Эта модель представляет транспортное средство с двумя осями, заданными длиной между осями, Wheel base. Переднее колесо может крутиться с держащимся углом psi. Транспортное средство, возглавляющее theta задан в центре задней оси.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Скорость транспортного средства, заданная в метрах в секунду.

Регулирование угла транспортного средства, заданного в радианах.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите Vehicle inputs параметр к Vehicle Speed & Steering Angle.

Скорость вращения транспортного средства, заданного в радианах в секунду. Положительное значение ведет оставленное транспортное средство, и отрицательные величины регулируют право транспортного средства.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите Vehicle inputs параметр к Vehicle Speed & Heading Angular Velocity.

Вывод

развернуть все

Текущий позиционный xy и ориентация транспортного средства, заданного как вектор [x y theta] в метрах и радианах.

Линейное и скорости вращения транспортного средства, заданного как вектор [xDot yDot thetaDot] в метрах в секунду и радианах в секунду. Линейное и скорости вращения вычисляются путем взятия производной state вывод .

Параметры

развернуть все

заполнитель.

  • Vehicle Speed & Steering Angle — Скорость транспортного средства в метрах в секунду с держащимся углом в радианах.

  • Vehicle Speed & Heading Angular Velocity — Скорость транспортного средства в метрах в секунду с направляющейся скоростью вращения в радианах в секунду.

Основа колеса относится к расстоянию между передними и задними осями транспортного средства, заданными в метрах.

Область значений скорости колеса является двухэлементным вектором, который обеспечивает минимальные и максимальные скорости колеса транспортного средства, [MinSpeed MaxSpeed], заданный в радианах в секунду.

Максимальный руководящий угол, относится к максимальной сумме, транспортное средство может управляться направо или оставляться, задаваться в радианах. Значение по умолчанию, pi/4 предоставляет транспортному средству радиус превращения минимума, 0. Это свойство используется, чтобы подтвердить обеспеченный пользователями вход состояния.

Начальный x - y- положение и ориентация, theta, транспортного средства.

  • Interpreted execution — Симулируйте модель с помощью интерпретатора MATLAB®. Для получения дополнительной информации смотрите Режимы Симуляции (Simulink).

  • Code generation — Симулируйте модель с помощью сгенерированного кода C. В первый раз, когда вы запускаете симуляцию, Simulink® генерирует код С для блока. Код С снова используется для последующих симуляций, пока модель не изменяется.

Настраиваемый: нет

Примеры модели

Plan Path for a Bicycle Robot in Simulink

Запланируйте путь велосипедного робота в Simulink

Демонстрирует, как выполнить движение на препятствии, которое оффлайн сопоставляет свободный путь между двумя случайными местами на данном.

Скрипт Open Live Script

Ссылки

[1] Линчуйте, Кевин М. и Франк К. Парк. Современная Робототехника: Механика, Планирование и Управление 1-й редактор Кембридж, MA: Издательство Кембриджского университета, 2017.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

Блоки

Классы

Введенный в R2019b

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка