Вычислите подобное автомобилю движение транспортного средства с помощью велосипеда кинематическая модель
Robotics System Toolbox / Мобильные Алгоритмы Робота
Блок Bicylce Kinematic Model создает велосипедную модель транспортного средства, чтобы симулировать упрощенную подобную автомобилю динамику аппарата. Эта модель представляет транспортное средство с двумя осями, заданными длиной между осями, Wheel base
. Переднее колесо может крутиться с держащимся углом psi
. Транспортное средство, возглавляющее theta
задан в центре задней оси.
[1] Линчуйте, Кевин М. и Франк К. Парк. Современная Робототехника: Механика, Планирование и Управление 1-й редактор Кембридж, MA: Издательство Кембриджского университета, 2017.