Велосипедная модель транспортного средства
bicycleKinematics
создает велосипедную модель транспортного средства, чтобы симулировать упрощенную подобную автомобилю динамику аппарата. Эта модель представляет транспортное средство с двумя осями, разделенными расстоянием, WheelBase. Состояние транспортного средства задано как трехэлементный вектор, [x
y
, который theta], с глобальным позиционным xy, задал в метрах, и углу заголовка транспортного средства, theta, заданном в радианах. Переднее колесо может крутиться с держащимся углом psi. Заголовок транспортного средства, theta, задан в центре задней оси. Чтобы вычислить состояния производной времени модели, используйте derivative
функция с входными командами и текущим состоянием робота.
создает велосипед кинематический объект модели со значениями свойств по умолчанию.kinematicModel
= bicycleKinematics
дополнительные свойства наборов к заданным значениям. Можно задать несколько свойств в любом порядке.kinematicModel
= bicycleKinematics(Name,Value)
derivative | Производная времени состояния транспортного средства |
[1] Линчуйте, Кевин М. и Франк К. Парк. Современная Робототехника: Механика, Планирование и Управление 1-й редактор Кембридж, MA: Издательство Кембриджского университета, 2017.