Велосипедная модель транспортного средства
bicycleKinematics создает велосипедную модель транспортного средства, чтобы симулировать упрощенную подобную автомобилю динамику аппарата. Эта модель представляет транспортное средство с двумя осями, разделенными расстоянием, WheelBase. Состояние транспортного средства задано как трехэлементный вектор, [x
y
, который theta], с глобальным позиционным xy, задал в метрах, и углу заголовка транспортного средства, theta, заданном в радианах. Переднее колесо может крутиться с держащимся углом psi. Заголовок транспортного средства, theta, задан в центре задней оси. Чтобы вычислить состояния производной времени модели, используйте derivative функция с входными командами и текущим состоянием робота.
kinematicModel = bicycleKinematics
kinematicModel = bicycleKinematics(Name,Value)
derivative | Производная времени состояния транспортного средства |
Создайте робота
Задайте робота и установите начальную стартовую позицию и ориентацию.
kinematicModel = bicycleKinematics; initialState = [0 0 0];
Симулируйте движение робота
Установите промежуток симуляции к 1 с с 0,05 тактами с и входными командами к 2 м/с и левым поворотом. Симулируйте движение робота при помощи ode45 решатель на derivative функция.
tspan = 0:0.05:1;
inputs = [2 pi/4]; %Turn left
[t,y] = ode45(@(t,y)derivative(kinematicModel,y,inputs),tspan,initialState);Постройте путь
figure plot(y(:,1),y(:,2))
[1] Линчуйте, Кевин М. и Франк К. Парк. Современная Робототехника: Механика, Планирование и Управление 1-й редактор Кембридж, MA: Издательство Кембриджского университета, 2017.